大地站心坐标系转换课件.ppt

1、2.4 空间大地直角坐标系及其转换模型空间大地直角坐标系及其转换模型2.4.3 站心地平坐标系及其应用站心地平坐标系及其应用1、站心地平直角坐标系与空间大地直角坐标系的转换关系、站心地平直角坐标系与空间大地直角坐标系的转换关系定义：定义：站心点的法线为z轴，在地平面上以子午线方向为x轴，y与x、z轴正交，指向东为正。O000, LBPxzyXYZLBPKQ 将站心坐标轴 xyz 变换成与空间坐标系的指向一致，需要如下几步：(1). z 坐标轴反向；(2). 绕y轴900+B；(3). 绕z轴旋转-L。2.4.3 站心地平坐标系及其应用站心地平坐标系及其应用 将站心系坐标轴变换到与三维空间直角坐

2、标轴指向一致时的旋转矩阵为：O000, LBPxzyXYZLBPKQ000000000000000sin0cossincoscossinsincoscossincossin 10001000190BBLBLLBLBLLBBLyzRRR顾及，站心系原点在空间坐标系中的坐标为：002000000000sin1sincoscoscos000BHeNLBHNLBHNZYXPPP2.4.3 站心地平坐标系及其应用站心地平坐标系及其应用则，站心系坐标到空间直角坐标系的变换公式为：zyxBBLBLLBLBLLBBHeNLBHNLBHNzyxZYXZYXPPP000000000000002000000000s

3、in0cossincoscossinsincoscossincossin sin1sincoscoscos 000R2.4.3 站心地平坐标系及其应用站心地平坐标系及其应用由上式得，空间直角坐标系到站心系的变换公式为：000000 sinsincoscoscos0cossincossinsincossin 000000000000PPPPPPTZZYYXXBLBLBLLBLBLBZZYYXXzyxR2.4.3 站心地平坐标系及其应用站心地平坐标系及其应用2、站心极坐标系与站心地平直角坐标系的关系、站心极坐标系与站心地平直角坐标系的关系定义：定义：由站心系原点到点的空间距离、方位角和天顶距为坐标

4、变量确定三维点位，称为站心极坐标系。zxyoAZDPZDAZDAZDzyxcossinsincossin由上式，得：ZzZAyAxzAyAxxyDZAcossinsincossincostantan112.4.3 站心地平坐标系及其应用站心地平坐标系及其应用也可以用以下公式计算：2222211tantanzyxzyxxyDZA 公式中的天顶距和方位角都归算到以法线为基准。测量时以垂线为基准的，需要作垂线偏差改正。改正公式下面将讲到。2.4.3 站心地平坐标系及其应用站心地平坐标系及其应用3、空间直角坐标系与站心地平直角坐标系的旋转矢量、空间直角坐标系与站心地平直角坐标系的旋转矢量之间的关系之间

5、的关系 若x、y和z为空间坐标系的旋转矢量， x、 y和z为站心坐标系的旋转矢量。顾及旋转矢量是平移不变量，旋转关系与坐标矢量相同。zyxZYXBBLBLLBLBLLB000000000000sin0cossincoscossinsincoscossincossin2.4.3 站心地平坐标系及其应用站心地平坐标系及其应用4、站心地平直角坐标系的应用、站心地平直角坐标系的应用(1). 计算基线向量的大地方位角计算基线向量的大地方位角ZBYLXLBXLYLxyA00000011cossincossinsincostantan其中，B0,L0为基线始端的纬度和经度。(2). 绕站心系坐标轴的旋转向量

6、有特殊意义绕站心系坐标轴的旋转向量有特殊意义yx z 相当于平面控制网间的旋转角。2.4.3 站心地平坐标系及其应用站心地平坐标系及其应用(4). 计算卫星的高度角和方位角计算卫星的高度角和方位角 卫星Q的方位角和高度角可用其站心坐标xQ、yQ计算。QQQQQQQQQAyAxzxyAsincostantan112.4.4 两个空间大地直角坐标系间的转换模型两个空间大地直角坐标系间的转换模型1、Bursa - Wolf 模型模型 转换参数包括三个平移参数、三个旋转参数与一个尺度参数。 iiiZYXiiiZYXZYXZYX,1000R R为前面所述的旋转矩阵。当旋转角为小角度时，上式可简化为：ii

7、iXYXZYZiiiZYXZYXZYX1111000XYZZYXOO2.4.4 两个空间大地直角坐标系间的转换模型两个空间大地直角坐标系间的转换模型 略去尺度参数和旋转参数的乘积项，上式可进一步简化为：iiiYYXiiiiiiiiiiiiiiiXYXZYZiiiiiiZYXXYXZYZZYXZYXZYXZYXZYXZYXZYX000 000000000 上式第二式常用于转换参数未知时，利用同名点在两个坐标系中的坐标计算转换参数。2.4.4 两个空间大地直角坐标系间的转换模型两个空间大地直角坐标系间的转换模型 上式应用于Pj，并与上式相减，得Pi与Pj两点坐标差的坐标变换模型如下：ijijijY

8、YXijijijijijijijijijijijijijijijXYXZYZijijijijijijZZYYXXXXYYXXZZYYZZZZYYXXZZYYXXZZYYXXZZYYXXZZYYXX000 0002.4.4 两个空间大地直角坐标系间的转换模型两个空间大地直角坐标系间的转换模型2、Molodensky 模型模型 如果旋转与尺度是相对于参考点PK，即以参考点PK作变换中心。则有Molodensky 模型。 KiKiKiZYXKKKiiiZZYYXXZYXZYXZYX,1000R 旋转角为小角度时，上式可简化为：KiKiKiKiKiKiXYXZYZKiKiKiKKKiiiZZYYXXZ

9、ZYYXXZZYYXXZYXZYXZYX0000002.4.4 两个空间大地直角坐标系间的转换模型两个空间大地直角坐标系间的转换模型上式同样可以简化为求解转换参数的形式如下：iKiKiKZYXiKiKiKikiKiKiiiiiiZYXXYXZYZZYXZYXZYX000000其中，KiKiKiiKiKiKZZYYXXZYX 相应于Molodensky模型的坐标差的转换模型与Bursa-Wolf模型相同。2.4.4 两个空间大地直角坐标系间的转换模型两个空间大地直角坐标系间的转换模型3、范士转换模型、范士转换模型 若旋转角是围绕参考点的站心地平坐标系的坐标轴，即为范士转换模型。将三维空间坐标系的

10、旋转角与站心系旋转角的关系代入Molodensky模型，即得范士转换模型如下：zyxKKKKKKKKKKKKiKiKiKikiKiKiKiKiKiiiiiiBBLBLLBLBLLBXYXZYZZYXZYXZYXZYXsin0cossincoscossinsincoscossincossin000 0002.4.4 两个空间大地直角坐标系间的转换模型两个空间大地直角坐标系间的转换模型4、卫星网与地面网之间的转换、卫星网与地面网之间的转换 卫星网精度高， 地面网平面坐标与高程点不重合。2.4.5 大地坐标的微分公式大地坐标的微分公式根据大地坐标与三维空间直角坐标间的微分公式：211dedadZdYdXdHdLdBTiiiTiiiBAJAJ 大地直角坐标的变动是由于原点平移、坐标轴旋转和尺度变化引起。即：iiiYYXiiiiiiiiiZYXXYXZYZdZdYdXdZdYdX000000代入上式，得大地坐标微分公式。2.4.5 大地坐标的微分公式大地坐标的微分公式大地坐标微分公式的矩阵形式可表示为：21110001 000dedaZYXXYXZYZdZdYdXdHdLdBTiiiTYYXiiiiiiTTiiiBAJAJAJAJ