第三章第五节-控制系统灵敏度分析课件.ppt

1、( )( )( )1( )( )C sG sR sG s H s|G(s)H(s)|1 1( )( )( )C sR sH sC(s)=G(s)R(s) ( )( )( )( )( )1 ( )( )( )G sG sC sC sR sG sG s H s( )( )( )1( )( )G sC sR sG s H s( )( )( )1( )( )( )( )1( )( )G sC sR sG s H sG s H sG s H s2( )( )( )1( )( )G sC sR sG s H sGB(s)=C(s)/R(s)( )/( )( )( )( )/( )( )( )BBBBGsG

2、sGsG sSG sG sG sGs( )( )( )( )BBGsG sSG sGs( )( )1( )( )BG sGsG s H s2( )( )( )( )1( )1( )( )( )/1( )( )BGBGsG sSG sGsG sG s H sG sG s H s11( )( )GSG s H s( )( )( )( )BHBGsH sSH sGs( )( )1( )( )HG s H sSG s H s10rncnfuuuuRRcnuuA 110cccrffuuuuRARRAR11(/)1 (/)fcrfA RRuuRRA (a) 电路原理图 (b) 结构图图3-36 反相放大器

3、11( )( )( )1/(/)cBrffUsAGsUsRRA RR( )1BAGsAk11( )fBRGskR ( )1( )1BABGsASAGsAk311 10AS ( )( )1BkBGskAkSkGsAk 这一节将用两个例子描述反馈控制的优点，同时说明如何利用MATLAB来分析控制系统。系统分析的主要内容包括如何抑制干扰、如何减小稳态误差、如何调节瞬态响应以及如何减少系统对参数变化的影响等。图3-37 速度控制系统结构图( )1( )21.5LsMssonumden( )1( )2541.5LsMsscnumden(a) 开环速度系统对阶跃干扰的响应曲线( )0.002(/ 弧度 秒）c( )0.003( )co(a) 闭环系统对阶跃干扰的响应曲线 (b) MATLAB程序文本:closetach.m 图3-39 闭环速度控制系统分析22111( )( )( )1212KsC sR sN sssKssK图3-40 反馈控制系统的结构图0111lim ( )lim (12)tsc tss sK sK1( )(1)G ss s(11) ( )( )1 (11) ( )BsK G sGssK G s(1)(12)Gs sSs sKGsSK