第3章直流脉宽调速系统课件.ppt

1、PowerPoint 电子演示文稿1 (5)主电路元件工作在开关状态，导通损耗小，装置效率较高；主电路元件工作在开关状态，导通损耗小，装置效率较高； (6)直流电源采用不可控三相整流时，功率因数高。直流电源采用不可控三相整流时，功率因数高。 全控型器件构成的直流脉宽调速系统的原理是一样的，只全控型器件构成的直流脉宽调速系统的原理是一样的，只是不同器件具有各自不同的驱动、保护及器件的使用问题。是不同器件具有各自不同的驱动、保护及器件的使用问题。 PWM-M系统和系统和V-M系统的主要区别在主电路和系统的主要区别在主电路和PWM控制控制电路。闭环控制系统以及静、动态分析和设计基本相同。电路。闭环控

2、制系统以及静、动态分析和设计基本相同。 本章以本章以GTR为例介绍直流脉宽调制的主电路和它的控制电为例介绍直流脉宽调制的主电路和它的控制电路（如果是其它全控型器件，其分析方法是类似的）。路（如果是其它全控型器件，其分析方法是类似的）。PowerPoint 电子演示文稿2第二节第二节 PWM变换器和变换器和PWM-M系统开环机械特性系统开环机械特性一、脉宽调制原理一、脉宽调制原理 脉冲宽度调制（脉冲宽度调制（PWM）是通过功率管的开关作用，将恒定）是通过功率管的开关作用，将恒定直流电压转换成频率一定，宽度可调的方波脉冲电压，通过直流电压转换成频率一定，宽度可调的方波脉冲电压，通过调节脉冲电压的宽

3、度而改变输出电压平均值的一种功率变换调节脉冲电压的宽度而改变输出电压平均值的一种功率变换技术。由脉宽调制器向电机供电的系统称为脉宽调速系统，技术。由脉宽调制器向电机供电的系统称为脉宽调速系统，简称简称PWM-M调速系统。调速系统。图图3-1 PWM-M调速系统调速系统(a)系统原理图系统原理图 (b)输出电压波形输出电压波形PowerPoint 电子演示文稿3假定假定VT先导通先导通ton，这期间电源电压全部加到电枢上，然后关，这期间电源电压全部加到电枢上，然后关断断toff，电枢失去电源，经，电枢失去电源，经VD续流。如此周而复始，则电枢端续流。如此周而复始，则电枢端电压波形如图电压波形如图

4、3-1( b )所示。电机电枢端电压所示。电机电枢端电压的平均值为：的平均值为：SSononsoffononsdUUTttUtttdtUTU01Tttttonoffonon 为为PWM的占空比。改变的占空比。改变 的值可调压，实现电机调速。的值可调压，实现电机调速。改变改变占空比占空比的方法的方法PowerPoint 电子演示文稿4 二、脉宽调制变换器二、脉宽调制变换器 PWM变换器分：变换器分：不可逆和可逆不可逆和可逆两类。两类。 可逆变换器分：可逆变换器分：双极式、单极式和受限单极式双极式、单极式和受限单极式多种。多种。 （一）不可逆（一）不可逆PWM变换器变换器 1、无制动作用的、无制动

5、作用的PWM变换器变换器 （1）电路组成）电路组成 图图3-2所示为变换器的主电路原理图。采用全控型的所示为变换器的主电路原理图。采用全控型的GTR代替半控型的晶闸管，电源电压代替半控型的晶闸管，电源电压Us为不可控整流电源，采为不可控整流电源，采用大电容用大电容C滤波，滤波，VD在在VT关断时为电枢提供续流回路。关断时为电枢提供续流回路。PowerPoint 电子演示文稿5（2）工作原理）工作原理VT的基极由脉宽可调的电压的基极由脉宽可调的电压Ub驱动。在一个周期内，当驱动。在一个周期内，当0tt0n时，时，Ub为正，为正，VT饱和导通，饱和导通，Us通过通过VT加到电枢端。加到电枢端。t0

6、ntT时，时，Ub为负，为负，VT截止，电枢失去电源，经截止，电枢失去电源，经VD续流。续流。电机得到的平均端电压为：电机得到的平均端电压为： (a)原理图原理图 (b)电压和电流波形电压和电流波形PowerPoint 电子演示文稿6ssondUUTtU 图图3-2（b）中绘出了电枢的脉冲端电压）中绘出了电枢的脉冲端电压ud、平均电压平均电压Ud和和电枢电流电枢电流id的波形。的波形。id 是脉动的。因开关频率较高，电流脉是脉动的。因开关频率较高，电流脉动幅值不会很大，影响到转速动幅值不会很大，影响到转速n和反电动势和反电动势E的波动就更小了。的波动就更小了。电压平衡方程电压平衡方程RIEUd

7、d机械特性方程机械特性方程 nnRICUCEn0edeseCes0CUn调速系统的空载转速，与占空比成正比；调速系统的空载转速，与占空比成正比； edCRIn 负载电流造成的转速降。负载电流造成的转速降。 PowerPoint 电子演示文稿72、有制动作用的、有制动作用的PWM变换器变换器（1）电路组成）电路组成 不可逆电路不能产生制动。需制动时须有反向电流不可逆电路不能产生制动。需制动时须有反向电流-id的通的通路，应设置控制反向的第二个电力晶体管，形成路，应设置控制反向的第二个电力晶体管，形成VT1和和VT2交替开关的电路，如图（交替开关的电路，如图（a）所示。电路由）所示。电路由VT1和

8、和VT2，VD1和和VD2组成。组成。VT1是主管，起控制作用；是主管，起控制作用；VT2是辅助管，构成是辅助管，构成电机的制动电路。电机的制动电路。EtiLRiUddd1d1s0ddd2d2EtiLRi（2）工作原理）工作原理VT1和和VT2的驱动电压的驱动电压Ub1=-Ub2，电动运行时，正脉冲比负，电动运行时，正脉冲比负脉冲宽，平均电流为正值，一个周期内分两段变化。脉冲宽，平均电流为正值，一个周期内分两段变化。在在0tton期间，期间，Ub1 为正，为正，VT1饱和导通；饱和导通；Ub2为负，为负，VT2截截止。止。Us加到电枢两端，电流加到电枢两端，电流id 沿图中的回路沿图中的回路1

9、流通。有流通。有在在tontUd。这时希望。这时希望VT2能发挥作用。能发挥作用。 制动过程分析：制动过程分析： 在在tontT阶段。由于阶段。由于Ub2变正，变正，VT2导通，导通，E-Ud产生反向产生反向电流电流-id沿回路沿回路3通过通过VT2流通，产生能耗制动，直到流通，产生能耗制动，直到t=T止。止。 在在TtT+ton阶段。阶段。VT2截止，截止，-id沿回路沿回路4通过通过VD1续流，续流，对电源回馈制动，同时在对电源回馈制动，同时在VD1上的压降使上的压降使VT1不能导通。不能导通。 结论：在整个制动状态中，结论：在整个制动状态中，VT2、VD1轮流导通，而轮流导通，而VT1始

10、终截止，电压和电流波形示于图始终截止，电压和电流波形示于图3-3（c）。反向电流的制动）。反向电流的制动作用使电机转速下降，直到新的稳态。作用使电机转速下降，直到新的稳态。（二）可逆（二）可逆PWM变换器变换器 其主电路结构有其主电路结构有H型，型，T型等，常用型等，常用H型变换器，它由型变换器，它由4个个电力晶体管和电力晶体管和4个续流二极管组成桥式电路。在控制方式上个续流二极管组成桥式电路。在控制方式上分分双极式、单极式和受限单极式双极式、单极式和受限单极式三种。着重分析双极式三种。着重分析双极式H型型PWM变换器，然后再简要说明其它方式的特点。变换器，然后再简要说明其它方式的特点。1、双

11、极式可逆、双极式可逆PWM变换器变换器 （1）构成特点）构成特点4个个VT的基极驱动分两组。的基极驱动分两组。VTl和和VT4同时导通和关断，同时导通和关断，驱动电压驱动电压Ub1=Ub4；VT2和和VT3同时动作，驱动电压同时动作，驱动电压U b2=Ub3=-Ub1。波形于图。波形于图3-5。PowerPoint 电子演示文稿11（2）工作原理）工作原理当当0tton时，时，Ub1和和Ub4为正，晶体管为正，晶体管VT1和和VT4饱和导饱和导通，而通，而Ub2和和Ub3为负，为负，VT2和和VT3截止。这时截止。这时+Us加在电枢加在电枢AB两端，两端，UAB=US，电枢电流，电枢电流id沿

12、回路沿回路1流通。流通。当当tontT 时，时，Ub1和和Ub4变负，变负，VT1和和VT4截止；截止；Ub2、Ub3变正，但变正，但VT2、VT3并不能立即导通，因在电枢电感释并不能立即导通，因在电枢电感释放储能的作用下，放储能的作用下，id沿回路沿回路2经经VD2，VD3续流，续流，VD2、VD3上的压降使上的压降使VT2和和VT3的的 c-e端承受反压，这时端承受反压，这时UAB=-US。UAB在一个周期内正负相间，双极式在一个周期内正负相间，双极式PWM变换器的特征，变换器的特征，其电压、电流波形示于图其电压、电流波形示于图3-5。PowerPoint 电子演示文稿12UAB的正、负变

13、化，使电流存在两种情况，如图的正、负变化，使电流存在两种情况，如图3-5中中的的id1和和id2。id1相当于负载较重情况，平均电流大，在续流阶段电流相当于负载较重情况，平均电流大，在续流阶段电流仍维持正方向，电机始终工作在电动状态。仍维持正方向，电机始终工作在电动状态。id2相当于负载很轻的情况，平均电流小，在续流阶段电相当于负载很轻的情况，平均电流小，在续流阶段电流很快衰减到零，于是流很快衰减到零，于是VT2和和VT3的的c-e两端失去反压，在两端失去反压，在(-Us)和电枢反电势的合成作用下导通，电枢电流反向，沿回和电枢反电势的合成作用下导通，电枢电流反向，沿回路路3流通，电机处于制动状

14、态。同理，在流通，电机处于制动状态。同理，在0tT2，则电枢两端的平均电压为正，则电枢两端的平均电压为正，电机正转。电机正转。 当正脉冲较窄时，当正脉冲较窄时，tonT2，平均电压为负，电机反转。，平均电压为负，电机反转。 当正、负脉冲宽度相等，当正、负脉冲宽度相等，ton=T2，平均电压为零，电动，平均电压为零，电动机停止。机停止。 图图3-5所示的电压、电流波形都是在电动机正转时的情况。所示的电压、电流波形都是在电动机正转时的情况。PowerPoint 电子演示文稿15 双极式双极式PWM变换器的优点如下：变换器的优点如下： (1)电流一定连续；电流一定连续； (2)可使电机在四象限运行；

15、可使电机在四象限运行； (3)电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区；电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区； (4)低速时，每个晶体管的驱动脉冲仍较宽，有利于保证晶低速时，每个晶体管的驱动脉冲仍较宽，有利于保证晶体管可靠导通。体管可靠导通。 (5)低速平稳性好，调速范围可达低速平稳性好，调速范围可达20000左右。左右。 双极式双极式PWM变换器的缺点：变换器的缺点： 在工作过程中在工作过程中4个晶体管都处于开关状态，损耗大，易发个晶体管都处于开关状态，损耗大，易发生上、下两管直通事故。为防止上、下两管直通，在一管生上、下两管直通事故。为防止上、下两管直通，在一管关断和另一管导通的驱动脉冲之

16、间，应设置逻辑延时。关断和另一管导通的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时。 2、单极式可逆、单极式可逆PWM变换器变换器 为克服双极式变换器的缺点，可采用单极式为克服双极式变换器的缺点，可采用单极式PWM变换器。变换器。其电路和双极式同，不同之处在于驱动脉冲信号。其电路和双极式同，不同之处在于驱动脉冲信号。 在单极式在单极式PWM中，左边两个管子的驱动脉冲中，左边两个管子的驱动脉冲Ub1=-Ub2，有，有和双极式一样的正负交替脉冲，使和双极式一样的正负交替脉冲，使VT1和和VT2交替导通。右边两交替导通。右边两管管VT3和和VT4的驱动信号则不同，改成因电机的转向而施加不同的驱动信号则不同，改成因电

17、机的转向而施加不同的直流控制信号。的直流控制信号。 当电机正转时，使当电机正转时，使Ub3恒为负，恒为负，Ub4恒为正，则恒为正，则VT3截止而截止而VT4常通。电机反转时，则常通。电机反转时，则Ub3恒为正而恒为正而Ub4恒为负，使恒为负，使VT3常常通而通而VT4截止。截止。负载较重时各管的开关情况和电枢电压的状况列于表负载较重时各管的开关情况和电枢电压的状况列于表3-1中，中，同时列出双极式变换器的情况以资比较。负载较轻时，电流在同时列出双极式变换器的情况以资比较。负载较轻时，电流在一个周期内也会来回变向，各管导通和截止的变化还要多些。一个周期内也会来回变向，各管导通和截止的变化还要多些

18、。表表3-1 双极式、单极式和受限单极可逆双极式、单极式和受限单极可逆PWM变换器比较（当负载较重时）变换器比较（当负载较重时）控制控制方式方式电电 机机转转 向向0ttontontT占占 空空 比比调节范围调节范围开关状况开关状况UAB开关状况开关状况UAB双极式双极式正转正转VT1、VT4导通导通VT2、VT3截止截止+USVT1、VT4截止截止VD2、VD3续流续流-US01反转反转VD1、VD4续流续流VT2、VT3截止截止 +USVT1、VT4截止截止VT2、VT3导通导通-US-10单极式单极式正转正转VT1、VT4导通导通VT2、VT3截止截止+USVT4导通、导通、VD2续流续

19、流VT1、VT3截止、截止、VT2不通不通001反转反转VT3导通、导通、VD1续流续流VT2、VT4截止，截止，VT1不通不通0VT2、VT3导通导通VT1、VT4截止截止-US-10受受 限限单极式单极式正转正转VT1、VT4导通导通VT2、VT3截止截止+USVT4导通、导通、VD2续流续流VT1、VT2、VT3截止截止001反转反转VT2、VT3导通导通VT1、VT4截止截止-USVT3导通、导通、VD1续流续流VT1、VT2、VT4截止截止0-10 表表3-1中，单极式变换器的中，单极式变换器的UAB表明，在电机朝一个方向旋表明，在电机朝一个方向旋转时，转时，PWM变换器只在一个阶段

20、中输出某一极性的脉冲电变换器只在一个阶段中输出某一极性的脉冲电压，在另一阶段中压，在另一阶段中UAB=0，故称作，故称作“单极式单极式”变换器。为此，变换器。为此，其输出电压波形与不可逆其输出电压波形与不可逆PWM变换器一样，见图变换器一样，见图3-3（b）和式和式 (3-1)。 由于单极式变换器的由于单极式变换器的VT3和和VT4二者中总有一个常通，一二者中总有一个常通，一个常截止，运行中无须频繁交替导通。和双极式变换器相比个常截止，运行中无须频繁交替导通。和双极式变换器相比开关损耗可减少，装置的可靠性提高。开关损耗可减少，装置的可靠性提高。 单极式变换器开关损耗和可靠性比双极式好，但仍存在

21、单极式变换器开关损耗和可靠性比双极式好，但仍存在VT1和和VT2交替导通和关断时电源直通的危险。研究一下表交替导通和关断时电源直通的危险。研究一下表3-1中各晶体管的状况，可发现，当电机正转时，在中各晶体管的状况，可发现，当电机正转时，在0tton 期间，期间，VT2截止，在截止，在tontT期间由于期间由于VD2续流，续流，VT2也不通。也不通。 PowerPoint 电子演示文稿20 受限单极式变换器受限单极式变换器 在电机正转时，在电机正转时，Ub2恒为负，恒为负，VT2一直截止；在电机反转一直截止；在电机反转时，时，Ub1恒为负，恒为负，VTl一直截止，其它驱动信号和一般单极式一直截止

22、，其它驱动信号和一般单极式相同。相同。 如果负载较重，电流如果负载较重，电流id在一个方向内连续变化，所有的在一个方向内连续变化，所有的电压、电流波形都和一般单极式变换器一样。电压、电流波形都和一般单极式变换器一样。 当负载较轻时，由于有两个晶体管一直处于截止状态，当负载较轻时，由于有两个晶体管一直处于截止状态，不会出现电流变向，在续流期间电流衰减到零时不会出现电流变向，在续流期间电流衰减到零时(t=td)，波形，波形中断，电枢两端电压跳变到中断，电枢两端电压跳变到UAB=E，如图，如图3-6所示。其电流断所示。其电流断续现象使变换器的外特性变软。使续现象使变换器的外特性变软。使PWM调速系统

23、的静、动调速系统的静、动态性能变差，但不会产生态性能变差，但不会产生VT1、VT2直通的故障。系统的可直通的故障。系统的可靠性提高。靠性提高。 ETtTUUdsdssddUUtTU/dtT/电流断续时，电枢电压的提高电流断续时，电枢电压的提高把平均电压抬高，成为把平均电压抬高，成为令令EUd，则，则新的负载电压系数新的负载电压系数)(0 ddonddsttEtiLRiU)( dd0 onddTttEtiLRisU)(0 ddonddsttEtiLRiU)( ddonddsTttEtiLRiU有制动能力的不可逆电路和单极式可逆电路，电压方程式为有制动能力的不可逆电路和单极式可逆电路，电压方程式为

24、双极式可逆电路，将第二个方程中的电源改为双极式可逆电路，将第二个方程中的电源改为 ，其余不变。其余不变。PowerPoint 电子演示文稿23第三节第三节 PWM-M直流调速系统直流调速系统一、一、PWM-M直流调速系统的控制电路直流调速系统的控制电路PWM变换器是调速系统的主电路，是对已有的变换器是调速系统的主电路，是对已有的PWM波波形的电压信号形的电压信号Ub1Ub4进行功放，并不改变信号的进行功放，并不改变信号的PWM波波性质。而性质。而PWM电压波形的产生、分配则是电压波形的产生、分配则是PWM变换器控变换器控制电路的功能。为此，由制电路的功能。为此，由GTR构成的脉宽调速系统还必须

25、构成的脉宽调速系统还必须具备相应的控制电路。图具备相应的控制电路。图3-7为双闭环脉宽调速控制系统的为双闭环脉宽调速控制系统的原理框图。其中属于脉宽调速系统特有的环节有脉宽调制原理框图。其中属于脉宽调速系统特有的环节有脉宽调制器器UPW、调制波发生器、调制波发生器GM、逻辑延时环节、逻辑延时环节DLD和电力晶和电力晶体管的基极驱动器体管的基极驱动器GD。UPW-脉宽调制器脉宽调制器 GM-调制波发生器调制波发生器 DLD-逻辑延时环节逻辑延时环节 GD-基极驱动电路基极驱动电路 FA-瞬时动作的限流保护瞬时动作的限流保护（一）锯齿波脉宽调制器（一）锯齿波脉宽调制器（UPW-GM） 脉宽调制器是

26、一个电压脉宽调制器是一个电压-脉冲变换装置，由脉冲变换装置，由ACR的输出电的输出电压压Uc控制，将输入的直流控制信号转换成与之成比例的方波控制，将输入的直流控制信号转换成与之成比例的方波脉冲电压信号，对电力晶体管进行控制，从而得到希望的方脉冲电压信号，对电力晶体管进行控制，从而得到希望的方波输出电压。常用的脉宽调制器有下列几种：波输出电压。常用的脉宽调制器有下列几种：（1）用锯齿波作调制信号的脉宽调制器；）用锯齿波作调制信号的脉宽调制器；（2）用三角波作调制信号的脉宽调制器；）用三角波作调制信号的脉宽调制器；（3）用多谐振荡器和单稳态触发器组成的脉宽调制器；）用多谐振荡器和单稳态触发器组成的

27、脉宽调制器；（4）数字式脉宽调制器。）数字式脉宽调制器。（二）逻辑延时环节（二）逻辑延时环节（DLD）在可逆在可逆PWM变换器中，跨接在变换器中，跨接在电源两端的上、下两晶体管交替工电源两端的上、下两晶体管交替工作，由于晶体管存在关断时间，如作，由于晶体管存在关断时间，如果在这段时间内一个晶体管未完全果在这段时间内一个晶体管未完全关断，此时另一个晶体管已导通，关断，此时另一个晶体管已导通，则将造成上下两管直通，使电源短则将造成上下两管直通，使电源短路。为避免发生此情况，应设置一路。为避免发生此情况，应设置一逻辑延时环节，保证在对一个管子逻辑延时环节，保证在对一个管子发出关闭脉冲后（图发出关闭脉

28、冲后（图3-10中的中的Ub1），延时），延时t1d再发出对另一管的开通再发出对另一管的开通脉冲（如脉冲（如Ub2），避免两管同时导），避免两管同时导通。通。PowerPoint 电子演示文稿27 （三）限流保护环节（三）限流保护环节（FA） 在逻辑延时环节中还可引入保护信号，例如瞬时动作的在逻辑延时环节中还可引入保护信号，例如瞬时动作的限流保护信号限流保护信号 (见图见图3-7中的中的 FA)，一旦桥臂电流超过允许最，一旦桥臂电流超过允许最大电流时，使大电流时，使VT1、VT4(或或VT2、VT3)两管同时封锁，以保两管同时封锁，以保护电力晶体管。护电力晶体管。 （四）脉冲分配电路（四）脉冲

29、分配电路 它根据电力晶体管它根据电力晶体管PWM的导通次序，对经延时后的脉的导通次序，对经延时后的脉宽调制信号进行适当的逻辑变换，分配给基极驱动电路，以宽调制信号进行适当的逻辑变换，分配给基极驱动电路，以满足功率转换电路工作所要求的满足功率转换电路工作所要求的“通通”、“断断”时序的脉冲时序的脉冲电压，使晶体管能按照指定的顺序电压，使晶体管能按照指定的顺序“通通”、“断断”，保证系，保证系统正常工作。统正常工作。（五）基极驱动电路（五）基极驱动电路 基极驱动电路的作用是对脉冲分配电路提供的脉冲号进基极驱动电路的作用是对脉冲分配电路提供的脉冲号进行功率放大，以驱动主电路的电力晶体管，每个晶体管应

30、行功率放大，以驱动主电路的电力晶体管，每个晶体管应有独立的基极驱动电路。为了确保晶体管在开通时能迅速有独立的基极驱动电路。为了确保晶体管在开通时能迅速达到饱和导通，关断时能迅速截止，正确设计基极驱动电达到饱和导通，关断时能迅速截止，正确设计基极驱动电路是非常重要的。路是非常重要的。首先，由于各驱动电路是独立的，但控制电路共用，因此首先，由于各驱动电路是独立的，但控制电路共用，因此必须使控制电路与驱动电路互相隔离，常用光电耦合器实必须使控制电路与驱动电路互相隔离，常用光电耦合器实现这一隔离作用。现这一隔离作用。 其次，正确的其次，正确的GTR驱动电流波形如图驱动电流波形如图3-11所示，每一开所

31、示，每一开关过程包含三个阶段，即开通、饱和导通和关断。关过程包含三个阶段，即开通、饱和导通和关断。 正确的正确的GTR驱动电流波形如图驱动电流波形如图3-11所示，每一开关过程包含所示，每一开关过程包含开通、饱和导通和关断三个阶段。开通、饱和导通和关断三个阶段。 1、开通阶段、开通阶段为使晶体管在任何情况下开通时都能饱和导通，避免晶体管为使晶体管在任何情况下开通时都能饱和导通，避免晶体管在开通瞬间因基流不足而退出饱和区，导致正向击穿。必须在开通瞬间因基流不足而退出饱和区，导致正向击穿。必须引入加速开通电路，即在基极电流引入加速开通电路，即在基极电流Ib1的基础上再增加一个强的基础上再增加一个强

32、迫驱动分量迫驱动分量Ib1，强迫驱动的时间取决于续流二极管的反向恢，强迫驱动的时间取决于续流二极管的反向恢复时间。复时间。 2、饱和导通阶段、饱和导通阶段 此阶段的基极电流此阶段的基极电流Ib1决定于在输出最大集电极电流时能饱决定于在输出最大集电极电流时能饱和导通，只要比这时的临界饱和基极电流和导通，只要比这时的临界饱和基极电流Ibs大些就行了。大些就行了。 3、关断阶段、关断阶段 由于晶体管导通时处于饱和状态，因此在关断时有大量由于晶体管导通时处于饱和状态，因此在关断时有大量存贮电荷，导致关断时间延长。为了加速关断过程，必须在存贮电荷，导致关断时间延长。为了加速关断过程，必须在基极加上负的偏压，以便抽出基区剩余电荷，这样就形成负基极加上负的偏压，以便抽出基区剩余电荷，这样就形成负的基极电流的基极电流-Ib2。在晶体管关断后，负偏压能使它可靠地截。在晶体管关断后，负偏压能使它可靠地截止，但负偏压也不宜过大，只要以形成最佳的止，但负偏压也不宜过大，只要以形成最佳的dIb2/dt为宜。为宜。31精品课件精品课件！32精品课件精品课件！二、二、PWM-M直流调速系统直流调速系统图图3-12为双极式为双极式PWM-M双闭环可逆调速系统原理图。双闭环可逆调速系统原理图。