第3章-三维运动估计课件.ppt
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- 关 键 词:
- 三维 运动 估计 课件
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1、32 基于特征对应的运动估计基于特征对应的运动估计 3.2.1 概述概述 物体的特征描述为能够反映物体物理特性的点、线、面等。为了保证运动估计的准确度,选用的特征通常被限制在图像空间梯度较大的区域内。 假设 t 时刻的一个物体点 在 t/ 时刻运动到点 ,且旋转中心位于坐标原点,则刚性物体的三维运动模型为TZYX,XTZYX,XZYXTTTZYXrrrrrrrrrZYXZYX987654321TR 当进行小角度旋转时,旋转矩阵可近似为111XYXZYZR3.2.2 最小二乘估计最小二乘估计 用于估计模型参数时,最小二乘估计不需用于估计模型参数时,最小二乘估计不需要任何估计参数的概率统计特性,根
2、据一要任何估计参数的概率统计特性,根据一组观察数据就可直接求解模型的参数。组观察数据就可直接求解模型的参数。 最小二乘估计的表达式为xcccTT1)(3.2.3 正交投影下的运动估计正交投影下的运动估计1两步迭代法2改进的两步迭代法 3.2.4 透视投影下的运动估计透视投影下的运动估计 在透视投影下,点X到X/ 的运动场为非线性投影模型 ZTryrxrZTryrxrZTryrxrZTryrxryxZYZX/987654987321011yxyxE图图3.1 极线约束的几何意义极线约束的几何意义 OOPppQqllee),(TR估计运动参数步骤 1矩阵的估计2旋转和平移估计(1)特征点对应没有噪
3、声影响(2)特征点对应有噪声影响3算法小结3.2.5 平面模型下的运动估计平面模型下的运动估计1纯参数的估计纯参数的估计2运动和结构参数估计运动和结构参数估计(1 1)奇异值互不相同)奇异值互不相同(2 2)如果奇异值中有两个相等)如果奇异值中有两个相等 (3 3)若三个奇异值都相等)若三个奇异值都相等 118765487321yaxaayaxayaxaayaxayx33 基于光流的运动估计基于光流的运动估计 3.3.1 概述概述 基于光流的运动估计包括以下两个步骤:估计二维图像的光流场;根据光流和光流参数模型估计三维运动参数和结构参数。 和V是基于光流的估计方法中需要估计的三维运动参数。矢量
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