高智能侦查机器人-1课件.ppt

1、航天领域 六足机器人在航空航天很有发展潜力。继我国嫦娥二号探月卫星成功发射以后，太空探测将成为我国航天领域一个很重要的发展方向。现在用于火星探测的车子使用的是悬吊系统高的太阳能六轮车，目前已经陷于沙坑中。六足昆虫重心位于六脚之中，灵活的六爪可以自由活动，行走时分为两组工作，每一步都可以构成一个稳定的三角结构，可以适应各种复杂的地形，这也正是各国努力研发六足机器人的原因。如美国正在研发的登月机器人（见下图）2022-3-23利用六爪结构，可以应对各种各样的地形。2022-3-23军事领域 不论在静止还是行走，六足机器人的移动可以灵活变化，可以不受地形的限制地四处移动，是探测未知地域的一项利器；另

2、外，其独特的结构可以很大限度的减小噪音。现代化的战斗中，很大程度上是在进行信息化的较量，而六足机器人其自身的价值（低噪声，灵活）很适合于军事侦察活动，如果在目前算法优化的基础上，加上相应的信息化模块，使其实现能在信号干扰的情况下，实现自动控制，收集情报，自动逃逸等方面，这无疑将对我国的军事信息化有长足的贡献。2022-3-23地震及废墟探测 08年的汶川地震中，我们认识到了我国在搜救人员方面有很大的不足，其中一个方面，就是对生命源的检测。如果我们把携带生命检测系统的机器人投入应用中，将会在很大程度上改善这种境况，因为机器人可以通过各种狭小的间隙，如果配有小型钻头的话，还可以在不方便外面势力的工

3、作点进行工作，以便于人员的救助。2022-3-23主要模块 1、基于DSPs智能综合侦测平台 设计并实现了一种基于DSP的视觉传感器视觉传感器使用高速DSP微处理器采集图像，并在传感器内部执行图像处理算法；得到决策结果后直接输出给控制系统执行决策动作，从而避免了使用高带宽数据通讯通道传输大数据量的图像，提高了系统整体性能 2、六足地形适应载具 ATM常需具有高度的移动与越障能力，配合电脑视觉与自动控制，能够主动调整本身结构来适应地形，是最不受地形限制的设计，但结构较为复杂，伺服马达的需求也会相应较多2022-3-232022-3-23 中央处理器： ARM9（S3C2440） 数字处理器：DS

4、P（TMS320）3*6 电机双目视觉声音传感器超声波测距平衡感应红外探测GPS无线网络电源控制2022-3-23 一，基于双目识别的同步定位系统及地图构建；检测设备利用图像处理技术，处理两个摄像头的图像，确定障碍物形状位置大小，以进行更好的灵活避让障碍物，或者翻越，以实现自动控制。 基于dsp的景象识别2022-3-23 基于MATLAB移植于dsp的图像处理，我们把两个有摄像头拍下的图像进行分析处理，可以简单的对所测物体的高度距离的测量，将此基础上应用于机器人上，可以实现其自主的壁障，寻路。 如果说超声波壁障等是给他拐杖的话，此项应用就是赋予他真正的眼睛。2022-3-23模块 移动模块

5、处理模块压力处理感应模块传感器信息处理步伐的协调控制情报搜集，路径判断指令控制系统状态 能量配给 姿态感应计算模块2022-3-23其他附加模块： 语音模块（语音识别或者语音录制） 红外感受模块（夜视功能） 情报搜集储存模块（SD存储器） GPS定位系统等2022-3-23行为模式 人工遥控 可以使用windows mobile 系统的手机控制或计算机,目前此机器人可以使用i-mate 9502来完全控制机器人移动和获取机器人搭载的传感器，机器搭等传感器，还有小型继电器模块，可以有效控制外部设备，比如220v家电，还可以通过声音和光线来开启机器人，如果有需要可以额外定制功能载超声波，光线，震动

6、，声音 自动导航由其所携带的自动检测器件（dsp数据分析，GPS定位），结合复杂的算法，实现机器人的自主寻路，自主逃逸甚至攻击。这种方式对于有信号屏蔽的场合下进行特殊的工作时，有很大优势。2022-3-23六足载具预期计划 第一 简单的移动能力 第二 综合障碍地形通过能力（结合于各种地形的适应性） 第三 攀壁能力、弹跳能力 （待定）2022-3-23模型：模型：添加摄像头、声添加摄像头、声音模块、无线遥音模块、无线遥控模块、控模块、GPSGPS定定位模块等位模块等 基本构件主安装板 六足机器人大腿 6个六足机器人小腿 6个舵机支架 12个杯士轴承 6套M3*6螺丝 12个M3*8螺丝 90个M

7、2.5*6自攻螺丝 72个M3螺母 102个2022-3-23关于腿的设计2022-3-23腿的设计相对不是很难，但是想在此基础上实现弹跳的能力或是垂直爬墙，就绝对不简单了，有几种方法可以参考。蚱蜢腿2022-3-23基于对蚱蜢腿的仿生设计，此装置可以弹跳至自身50多倍的高度，但是方向不可控。如果我们对此装置进行合理的改进，可能实现六足机器人的弹跳功能，这对扩大机器人的活动范围，有很大帮助。2022-3-23吸盘式机器脚，局限性较大，成本高电磁式吸附，成本大，应用范围窄带毛刺的机器人，此种毛刷适用于相对粗糙的墙面，如果能够改进此装置，对机器人的活动范围及隐蔽性方面，有很大的作用。电机部分2022-3-23目前用普通是舵机操作，此后会有改动以协调机构上的改进2022-3-23电源和能源控制 充电锂电池 智能能源控制，待机状态进入掉电模式 太阳能电池，智能充电系统，模仿笔记本电池充电系统2022-3-23总结 此系统国内开发还在一个初级的阶段，在航空，军事，地震等领域有很大的开发潜力。 可以改善他的机械构造，使其扩大工作的范围，更灵活，这个方面，国内基本空白。 可以增加其人工智能的模块，人工智能将是此后10年中最火的科研方面，在这个平台上实现此功能，很值得。