创建摆焊.doc

1、直线摆动练习直线摆动练习 创建新程序（在练习时请将该页资料放在旁边。 ）P38操作步骤操作步骤跟踪确认跟踪确认结束当前操作结束当前操作 1 2 3 继继续续跟跟踪踪检检测测 1. 选择焊接操作 2.速度【低】按下 键 3.速度变更为 1m/ min （直线摆动 1/min 焊接） 4.摆动模式 频率 2.0hz 5.画面确认后 OK + 1. PTP 插补 2. 速度【高】按下 键 （PTP 30m/ min 空走） 3. 画面确认后 OK + 示教点 MOVELW 1. 选择空走操作 2.速度【低】按下 键 3.速度变更为 1m/ min 4.摆动模式 频率 1.5H 5.画面确认后 OK

2、+ 6.直线摆动焊接结束 4 5 6 8 9 10 11 14 15 1.变更为直线摆动插补 2.选择焊接操作 3.速度【中】按下 键 .（直线摆动 10m/ min 焊接） 4.摆动模式 2 频率 1.5Hz 5.画面确认后 OK + 示教点 WEAVEP 1.速度【低】按下 键 2.速度变更为 1m/min （直线摆动 1m/min 焊接） 4 画面确认后 OK + 5. Yes + 1.变更为直线摆动插补 2.选择焊接操作 3.速度【中】按下 键 （直线摆动 10m/ min 焊接） 4.摆动模式 1 频率 2.0Hz 5.画面确认后 OK + 示教点 或 WEAVEP 1.速度【低】按

3、下 键 2.速度变更为 1m/min （直线摆动 1m/min 焊接） 3.画面确认后 OK+ 4. Yes + 1.变更为直线插补 2.速度【高】按下 键 （直线 30m/ min 空走） 3.画面确认后 OK + 焊接 焊接 焊接 12 13 示教点 MOVELW 示教点 MOVEL 示教点 MOVELW 示教点 MOVEP 示教点 MOVELW 1. 选择空走操作 2.速度【低】按下 键 3.速度变更为 1m/ min 4.摆动模式 频率 2.0hz 5.画面确认后 OK + 6.直线摆动焊接结束 示教点 MOVELW 示教点 MOVEL 1.变更为直线插补 2.速度【中】按下 键 （直

4、线 10m/min 空走） 3.画面确认后 OK + 追加 打开机器人电源。将模式选择开关置于 Teach侧。打开文件菜单。从文件菜单上选择新建选择 OK或者按下确认键。打开机器人运转图标。轻轻地按下安全开关，并打开伺服电源。机器人进入手动操作模式确认事项确认事项示教内容追加变更删除坐标系关节直角工具圆柱用户动作形态PTP直线圆弧直线摆动圆弧摆动速度低速中速高速焊接开启/关闭焊接开启焊接关闭(空走)OK(灯亮)关闭机器人运转图标将指针移到程序开始位置BeginofProgram打开机器人运转图标打开机器人跟踪图标跟踪操作步骤跟踪操作步骤右-切换键ON(灯亮)OFF(灯灭)ON(灯亮) 打开/关闭机器人运转图标按下窗口切换键。选择文件菜单。保存文件(程序)。是否保存？关闭打开的文件。OFF(灯灭) 前进后退停止停止 / （OK +）同作用相同