松下机器人操作训练.doc

1、松下机器人基本操作训练松下机器人基本操作训练讲师：冯广生讲师：冯广生日期：日期：2011.11.172011.11.171目录示教器说明各种功能键说明2如何正确使用示教器3ID设定4机器人手动运转操作如何进行操作5机器人运动6-7微动量的设定暂停紧急停止示教操作(新程序的创建)示教的速度如何进入示教模式如何登录示教点示教点登录界面10退出当前示教模式11示教操作时功能键的使用11示教的详细设定12示教时的扩张机能设定12文件(程序)的检查修正(跟踪)当前所示教程序的跟踪修正13所选择程序跟踪修正14退出当前检查修正操作15程序跟踪时对示教点的操作(添加变更删除)16-17退出示教模式返回视窗界

2、面18示教速度的变更18圆弧的示教圆弧插补(正确的示教方法不正确的示教方法)19摆动运动的示教示教方法20-21摆动开始点跟踪前后动作22摆动运动示教点的删除以及不完全删除后的运动23摆动运动条件的限制23焊接区间的定义焊接开始点中间点结束点的命令24编辑操作打开/关闭文件(程序)25操作注意点26命令的变更（ARC-SET，ARC-ON）命令的删除27命令的追加（输入ON，OFF，等待输入）28命令的追加（等待时间） ，变更（等待时间）29输入数值的变更30使用MDI操作进行位置修正30示教点的序号重新排序置换操作（焊接条件速度的成批替换）3131运转启动方式送丝气体检查运转条件限制3232

3、32运转中示教点的修正33示教练习直线示教练习34直线修正练习35圆弧示教练习36圆弧修正练习37摆动运动示教练习38摆动修正练习39综合练习402示教器说明示教器说明（中文（中文/ /英文英文 WindowsWindows CECE 系统）系统）各种功能键说明 窗口切换键 取消键 左转换键、安全开关 （背面） 确认/登录键 用户功能键 向后微动 微动键 向前微动 功能键 液晶显示屏 （背面） 右转换键 安全开关 紧急停止开关 模式选择开关 伺服启动开关 暂停开关 启动开关 加 减 中文名称英文名称示意图非常停止开关Emergency STOP Switch（EMG. STOP）（E. STO

4、P） 启动开关START Switch 暂停开关HOLD Switch 伺服启动开关Servo ON Switch Jog 微动键Jog Dial登录键（确认键）Enter Key 窗口切换键Window Change Key 取消键Cancel Key 用户功能键User Function Key 模式选择开关Mode Select Switch运动功能键Motion Function Key 右转换键R-Shift Key左转换键L-Shift Key3 点安全开关3Point Deadman Switch（Deadman Switch）加减key（Plus key）key（Minus k

5、ey） 右转换键 左转换键 安全开关 正面正面背面背面3ID 设定ID 设定（B2以后的版本具有自动登录功能）ID 登录界面如何显示用户ID登录界面在设定窗口|输入用户IDrobot （英文小写字母）（允许使用浏览功能）在设定窗口| |输入登录密码0000 （数字） 。标准设定（系统管理员级）用户IDrobot用户登录密码0000当输入错误需要修正时,可以使用BS清除+B2以后的版本【允许使用自动登录功能】设定管理工具用户管理自动登录画面内会出现自动登录设定界面（选择自动登录有效） 控制器用户 ID设定ID 设定界面新程序的示教这些操作都需要 ID登录 （用户级别如右图所示）程序修正程序编辑系

6、统设定操作员级运转操作系统管理员级运转示教系统设定用户级别 设定 管理工具 用户管理 自动登录 【在窗口内设定】自动登录有效无效4 机器人手动操作机器人手动操作（机器人手动移动机器人手动移动）伺服电源打开(点自动停止功能处于有效状态)安全开关的状态打开 机器人运转图标选择坐标系按下右转换键后，可以使用键切换坐标运转推荐坐标（直角坐标运动） （工具坐标角度）1)各轴运动时坐标系的选择 安全开关没按下力度过小伺服电源关闭不能打开安全开关按下过轻力度适中伺服电源打开可以打开安全开关按下力量过大力度过大伺服电源关闭不能打开直角焊枪的运动外部轴工具标准运动工具中心 关节直角工具圆柱用户 (需要使用扩张机

7、能设定)关闭打开右转换键伺服打开3 切换切换切换切换切换 直角直角工具工具移动时移动时角度变化时角度变化时左转换键左转换键右转换键坐标切换 52) 机器人运动 当按下机器人运动图标和微动键时机器人就可以运动低速运动中速运动高速运动运动速度取决于Jog键旋转的格数或或右图中的高 中 低速度同设定速度相对应。速度的限制在More中选择示教设定3)微动运动操作机器人运动一段指定距离后自动停止格旋转个微动量格旋转个微动量 直角或或标准微动量高1.00中0.50低0.20TP 表示直角 + +标准速度高30 （限制在 15）中10低3【示教详细设定】在 P12 进行说明右转换键切换6微动量的设定1)选择

8、设定菜单。2)选择 机器人图标。3)选择Jog图标。4)在微动量设定窗口，分别设定移动量和转动量选择OK 或按下 确认键。移动量转动量5)按下 取消键，会回到前一画面。一时停止运转过程中一时停止继续运转可以使用再启动功能紧急停止伺服电源被切断，机器人安全停止。当伺服电源打开后，可以再启动在操作过程中在操作过程中OK+OK+和和具有同样的具有同样的作用作用 停止紧急停止 （） 登录或登录OK 设定操作机器人按下取消键参考 P307 有有关关示示教教操操作作示教的运动速度当保存焊接示教点时点次序指令MOVEL 机器人向S 点以10m/min的速度运动。ARC-SET机器人从点到点进行直线焊接，焊接

9、条件是：焊接电流170A；电压22V；焊接速度0.6m/min。ARC-ON焊接开始点次序指令MOVEL 当机器人进行跟踪操作向点运动时，运动速度为10m/min。进行焊接时，焊接速度为命令中所设定的速度。CRATER2机器人在点执行0.2秒的收弧焊接，焊接条件是：电流100A；电压19V。ARC-OFF焊接结束当机器人进行空走操作时MOVEL机器人以30m/min的速度向点做直线运动。MOVEL机器人以10m/min的速度向点做直线运动。运转跟踪时速度相同焊接示教点数次序指令程序内容说明示教点数次序指令程序内容说明在跟踪时，机器人按照示教模式下的速度运动。在执行焊接操作时， 则优先执行 AR

10、C-SET 命令中的速度设定机器人运动速度8如何进行示教操作（新程序的创建）将模式选择开关打到 Teach （示教）侧。打开 文件 菜单从文件菜单中选择 新建 来建立一个新的程序。新建程序文件名的确定如果你接受系统自动给出的文件名，按下 OK键 （或者确认键）如果要改变文件名称将指针移动到文件名上，并选定它选择数字（1,2,3）将指针移动到上清除现有数字输入所需要的数字(程序号码)确认建立文件名10进入手动运转操作将机器人移动到需要的位置点11示教点的登录保存需要确认的事项处于添加示教点状态12确认插补方式13检查速度14焊接空走的设定1512151434PTP直线圆弧摆动圆弧摆动12焊接空走

11、11文件新建添加低速中速高速1356789O K10或者（） 登录 +或者登录9-1按下 登录 键进行示教点登录16会出现如下图的对话框-2检查对话框中的数据，按下 OK 键或登录键对话框显示事例(空走点)窗口显示事例(焊接开始点)窗口显示事例(焊接中间点)窗口显示事例(焊接结束点) 1617焊接焊接空走空走18192120登录当按下 “右转换” 键时按下“登录”键，示教点会被登录并不出现对话框。或者 登录10退出当前示教模式1)按下 窗口切换 键2)打开文件菜单3)选择 文件保存 选项在示教模式下使用用户功能键开始跟踪检气送丝示教内容切换追加次序指令切替*速度变换焊接空走插补方式变换坐标系变

12、换切替上面的设定仅仅是假设，用户可以根据需要随意改变设定内容。在示教以外的其他操作方式时，功能键的使用会随着操作方式的不同而不同。如果要了解进一步的详细信息，请参考用户功能键使用说明。 窗口切换文件保存 使用这些键进行换页 11示教的详细设定（设定示教时所用的一些常用数据）1)打开 More 菜单2)选择 示教设定选项3)设定内容的检查修正示教模式的初始设定是出厂时设定好的在检查修正后，按下 OK键或 登录 键4)退出按下 取消键 示教设定取消或者 登录有关扩张机能设定）打开 MORE 菜单）选择 扩张设定焊接区间转换示教中使用焊丝接触监测功能使用转换缓冲器程序测试功能跟踪设定扩张设定12文文

13、件件( (程程序序) )的的检检查查 修修正正操操作作当前示教程序的跟踪修正选择机器人运动OFFON(灯亮)OFF(灯灭)移动指针到程序窗口的指定行程序上检查第一步程序时指针 检查程序中间步骤时的位置指针的位置（例子中为第三步）选择机器人运动ONOFF(灯灭)ON(灯亮)打开 跟踪 图标跟踪操作1)向前跟踪2)向后跟踪跟踪时的画面显示向前跟踪到示教点1未到达示教点到达示教点向前跟踪到以外的其它示教点 右 转 换键向前跟踪向后跟踪功能键功能键 未到达到达持续按下持续按下前进键后退键两种操作均可两种操作均可功能键13从所选择的程序跟踪修正将模式选择开关打到 示教 一侧打开 文件菜单在 文件 菜单上

14、选择 打开 选项选择程序或最近打开过的文件4选择文件名称5跟踪操作的运动模式跟踪操作的运动模式OK 5操 作 步 骤向前跟踪同时按下该键和 Jog 微动键或者 + 键向后跟踪同时按下该键和 Jog 微动键或者 - 键跟踪切换灯亮跟踪开启 ON灯灭跟踪关闭 OFF文件打开 或者 登录持续按下持续按下 程序 最近打开过的文件 键键 键14从程序检查修正操作下退出窗口切换选择 文件 菜单从文件菜单中选择保存保存程序保存文件吗？选择 Yes或者 登录 键 Yes保存文件窗口切换或者 登录15在跟踪过程中对示教点的操作操作内容(或者)添加示教点）在跟踪过程中添加示教点确认机器人是否已经到达示教点位置示意

15、到达）手动移动机器人到添加示教点的位置）登录要添加的示教点添加示教点时需要确认的事项添加方式确认插补方式确认焊接空走速度确认）检查完对话框中的数据后，按下 OK键或者登录 键示教点位置的变更）跟踪到示教点位置确认机器人是否已经到达示教点位置到达示意）位置变更手动移动机器人如果移动量很少，可以使用微动操作模式）示教点的登录重新确认一下变更内容）检查完确认内容后，按下 OK 键或者 登录 键（扩张机能中示教设定）添加可以追加示教点和次序指令变更变更示教点(位置速度焊接)，变更次序指令等删除删除示教点和次序指令 右转换键功能键登录登录按下并转动只按一下或者 登录或者 登录当需要对焊接区间进行修正时，

16、可以使用扩张设定中的功能16示教点速度插补形态的变更1)跟踪到要变更的示教点位置2) 登录 示教点变更方式确认数据修正确认3） 按下 OK 键或者 登录 键示教点的删除1)跟踪机器人到要删除的示教点上2) 登录 示教点删除方式确认3)示教点会被删除选择 Yes 或者按下登录 键 是焊接空走运动方式速度登录登录或者 登录持续按下持续按下或者 登录当变更焊接初始点时，会提示你信息“焊缝位置整体平移吗”？17退出示教模式返回跟踪窗口操作结束1) 按下 窗口切换 键将指针移动到文件菜单上2) 打开 文件 菜单3) 在文件 菜单上选择 关闭回答是否保存？如果要保存可以选择 OK 或者按下 登录 键如果不

17、保存选择 NO 或者按下 取消 键要返回Windows 对话框，可以按下 取消 键示教移动速度打开 MORE 菜单打开扩张机能选项打开示教设定取消 Yes否窗口切换文件关闭文件或者 登录或者 取消MORE扩展设定速度命令高低右转换键切换示教时速度的选择18 圆弧的示教圆弧的示教圆弧插补1-2圆弧1-2圆错误的示教方法2-1圆弧结束点位置不正确2-2圆弧示教点离的太近圆弧示教至少要个示教点当中心点不能被用来计算时，会默认进行直线运动例如）MOVEC 指令只用于两个点时圆弧的删除要删除一段圆弧，必须删除圆弧上的每一点MOVELMOVECMOVECMOVELMOVECMOVELMOVECMOVECM

18、OVELMOVECMOVECMOVELMOVECMOVECMOVECMOVELMOVELMOVEC改变位置直线轨迹的重新生成近似点的改正MOVECMOVEC圆弧窗口的例子直线移动19示教摆动运动示教摆动运动摆动运动模式是指机器人在两个振幅点之间振动运动运转模式振幅点振幅点摆动条件的确定在开始点：确定摆动模式在结束点：确定摆动频率/时间间隔摆动速度以及ARC-SET 指令在振幅点：确定摆动振幅示教方法1)移动机器人到开始摆动点 按下 登录 键在窗口中运动模式选择 MOVELW检查设定后按下OK 键 开始点主路径结束点MOVELWMOVELWWEAVEPWEAVEP窗口切换OK【从开始点做直线运动

19、】20确定振幅点后按下或者 登录 键2)移动机器人到振幅点并按下 登录 键(确认机器人运动插补模式为 WEAVEP )3)移动机器人到振幅点并按下 登录 键(确认机器人运动插补模式为 WEAVEP )4)移动机器人到摆动结束点并按下 登录 键(确认机器人运动插补模式为 MOVELW )5)当从摆动模式退出时，会出现对话框选择 取消10选择 OK11由于摆动运动模式被改变了，那么要在下一示教点变更运动模式 登录登录登录11取消10或者 登录21摆动模式 摆动运动的方式摆动运动的方式 S 1 2 E 模式 1： （低速单摆动） 模式 2：(L 型摆动) S 1 2 E 模式（三角型摆动） S 1

20、2 E 模式（U 形摆动） S 2 3 E 1 4 模式（梯形摆动） S 2 3 E 1 4 S 1 2 E 模式（高速单摆动） 对于振幅点，必须通过关节坐标示教 RW， BW， TW轴运动。 摆动跟踪运动模式1)向前当执行摆动运动时的向前跟踪2)向后向后跟踪不摆而是按照运动MOVELWMOVELWWEAVEPWEAVEP1 12 2MOVELWMOVELWWEAVEPWEAVEP1 12 2当改变振幅点时使用这一功能22摆动运动的删除振幅点可以通过执行反向跟踪运动而删除摆动运动振幅点不完全删除后的运动振幅点删除后的云振幅点删除后的运动摆动运动示教点的延时功能在停止时，机器人机器人会沿着主路径

21、方向运动(直到结束点方向)摆动运动条件的限制摆动运动条件的限制 振幅频率以内（摆动模式） 振幅角度频率以内（摆动模式） （T0T1T2T3T4删除1 1向前运动向后跟踪1 1向后跟踪MOVEL删除删除1 12 2振幅点延时 T1 的设定振幅点延时 T2 的设定f 摆动频率单位：开始摆动点指定的时间值T1T4 振幅点的时间值0.1（摆动模式 ）0.075（摆动模式）0.15（摆动模式）0.05（摆动模式）23焊接区间的定义焊接区间的定义焊接中间点焊接条件的变更（输入条件的变更）程序焊接条件变更窗口举例焊接开始点焊接中间点焊接结束点ARC-SETARC-ONCRATERARC-OFF焊接开始点焊接

22、中间点焊接结束点ARC-SET指定电流值电压值速度值ARC-ON焊接开始点的指定CRATER指定收弧电流电压收弧延时ARC-OFF焊接结束点的指定ARC-SET电流值电压值速度的输入AMP电流值的输入VOLT电压值的输入24 编辑操作编辑操作打开文件1)打开 文件 菜单2) 选择 打开 选项3)选择需要编辑的文件(程序)按下 OK 键或者按下 登录 键系统文件接受画面4)检查并修正选定步骤的程序退出编辑模式窗口切换打开文件菜单选择 保存是否保存选择 Yes 或者按下 登录 键 是窗口切换保存文件打开或者 登录或者 登录25文件的关闭1)打开 文件 菜单2)选择 关闭 选项注意要点注意要点将机器

23、人运转图标置于关闭状态可以编辑OFF不可以编辑ONOFF (灯灭)文件关闭26编辑窗口操作内容1)变更命令a.选择一个要变更的命令b.焊接条件ARC-SET变更举例输入修正值后选择c.焊接开始点程序ARC-ON变更举例输入修正值后选择OK直接输入文件名或者从浏览中选择文件名2)命令的删除(消去)a.选择一个要删除的命令b.按下 确认 键c.是否删除？选择Yes 或者按下登录键设定操作设定操作焊接空走运动形式速度设定操作设定操作Yes 登录或者 登录使用使用操作操作可以变更可以变更 XYZXYZ 坐坐标的位置标的位置27命令追加1)在文件窗口选择要追加命令的一行程序2)切换画面3)在文件菜单上选

24、择 命令追加该操作是根据用户需要来进行的例1输出 ONOUT O1#(1:O1#001)ON输出 OFFOUT O1#(1:O1#001)OFF1选择 输入输出选择 OK 或者 登 录键例等待输入11WAIT_IP I1#(1:I1#0001)ONT=0.00Sec 选择 流程控制选择 OK或者按下登录键选择OK注意注意WAIT_IP I1#(1:I1#0001)ONT= 0秒标准输入等待时间秒通过设定时间值，当时间超出，启动运转！ OUT 设定操作WAIT 设定操作设定操作设定操作输入/输出窗口切换输入/输出流程控制追加命令流程控制从说明中选择端口号码从列表中选择端口号码 追加命令 EXIT

25、EXIT追加命令E EX XI IT T1通用输出端口4输出端口组8161通用输入端口4输入端口组816或者 或者 登录登录或者 登录或者登录 28例例等待时间DELAY10.00sec1)选择 流程控制选择 DELAY然后选择 或者登录选择 OK 或者 登录命令变更（变更操作）确认（例如：从文件窗口变更等待时间）选择有 DELAY 命令的一行程序确认进入修正窗口修正DELAY 设定操作输入值设定操作DELAY 右 转 换键 流程控制变更设定操作登录数值变更参考修正法右转换键流程控制DERAY 10.00E EX XI IT T或者 登录或者 登录297 7数值变更1)数位可以使用左右转换键切

26、换2)转动微动键来改变数字例如:如020.00所显示的，要变更十位数字转盘向上/下转动3)按下结束或者 登录 键8.使用MDI操作进行位置修正MDI操作的选择MDI选择机器人机器人+0256.36+0256.36+0256.5向上转向上转向下转向下转登录左转换键右转换键例如:向前移动 0.2mm 登录编辑窗口309示教点的重新排序示教点序列号的重新排列选择 编辑选择 选项示教点序号重新排序选择 OK10.置换操作焊接条件速度的成批替换1.选择 编辑2.选择 置换选项功能中的设定（1 版本）补正变换功能工具修正功能示教点序号重新排序TCP 调整全局变换登录 编辑 置换 选择置换焊接条件的界面选择

27、置换移动速度的界面31运转操作运转操作启动方式1)手动启动文件(程序)的启动通过示教器上的启动按钮进行2)自动启动程序选择方式预先输入一个启动信号，需要运转的程序会被选中并启动（信号） （二进制） （BCD）方式主动方式通过外部启动按钮启动一个预先设定好的程序详细设定请参考操作手册，启动方式的设定。送丝气体检查运转条件限制在运转模式选项选择运转限制在运转模式下可以设定 WELD-OFF（焊接停止）用户功能键 图标向前送丝向后送丝气体检查 ON气体检查 OFF（输入输出）电弧（焊接限制）机器人（机器人运转限制）按下取消键返回前一界面焊接 ON焊接切断被打开，所以在焊接区间不产生电弧溶焊接 OFF焊接切断被关闭，在焊接区间产生电弧32运转中程序的修正）当机器人运动到修正点附近时按下暂停键）操作模式由运转切换为示教）选择窗口切换）移动机器人到要修改的示教点上）向前跟踪操作（注意机器人干涉）确认是否到达目的点）跟踪OFF）修正操作直角坐标系（左右动作）右左（前后动作）前后（上下动作）Z上下）登录登录）在进行再启动前先进行手动移动）机器人 OFF）窗口切换）将操作模式置于 AUTO 状态）启动注意： 启动位置与停止位置可能不在同一位置，避免发生危险！跟踪关闭 暂停前向前跟踪登录机器人 OFF窗口切换启动