现代导航与制导课件:第九章 卫星惯性组合导航系统.ppt
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1、 上课时间、地点上课时间、地点 任课教师:任课教师:重要信息:9.1组合导航概述9.2卫星/惯性组合导航系统组成原理9.3系统模型与状态选择9.4测量模型 9.5卫星/惯性组合导航解算方法第9章 卫星/惯性组合导航系统组合导航概述组合导航概述惯性导航惯性导航具有很多优点优点:连续工作,很少出现硬件故障;可以提供最少50Hz的高带宽输出;具有很低的短时噪声。它既能提供有效的姿态、角速率和加速度测量,又能输出位置和速度。然而,由于惯性仪表误差通过导航方程被不断积分,因此惯性导航解算的精度随时间下降。组合导航概述组合导航概述而且经过初始对准后,能够长时间提供有效且可用导航参数的惯性导航系统非常昂贵,
2、大约100000美元或者欧元。 GNSSGNSS可以提供长时问内误差只有几米(单点定位)的高精度位置输出,并且用户设备只需花费不到100美元或欧元。但与INSINS相比,其输出频率低,典型值为大约10Hz,且基于码的位置输出具有较大的短时噪声。组合导航概述组合导航概述并且标准GNSS用户设备不能测量姿态。GNSS信号会被遮挡或干扰,因此不能依赖GNSS来提供连续导航参数。所以。组合导航概述组合导航概述 INS和GNSS的优缺点是互补的,因此可以将二者组合在一起,结合两种技术的优势,以提供连续、高带宽、长时和短时精度均较高的、完整的导航参数。在INS/GNSS或者GNSS/INS组合导航系统中,
3、GNSS测量抑制了惯性导航的漂移,而INS对GNSS导航结果进行了平滑并弥补了其信号中断。组合导航概述组合导航概述INS/GNSS组合导航适用于已经装配了惯性导航系统的舰船、民用飞机、军用飞机以及远程导弹。与GNSS的组合使得低成本战术级惯性传感 器 可 以 用 于 惯 性 导 航 从 而 使 得INS/GNSS可用于:轻型飞机、直升机、轻型飞机、直升机、UAVUAV、短距离和中距、短距离和中距离制导武器、小型船只,甚至可用于火离制导武器、小型船只,甚至可用于火车车。组合导航概述组合导航概述图12.1给出了一个典型INS/GNSS组合导航系统的基本结构。组合算法比较惯性导航与GNSS用户设备输
4、出,并估计惯性导航位置、速度、姿态以及其他参数的校正量。组合导航概述组合导航概述INS/GNSS系统的硬件结构是可变的,组合算法可以在INS中、GNSS用户设备中、或者两者皆有。作为一种替代方案,所有硬件可以在一个单元中,有时称这种方案为GNSS嵌人(Embedded GNSS in INS,EGI)。如果惯性导航方程和组合算法共用同一个处理器,但IMU是独立的,有时也称这种系统为IMU/GNSS组合或者GNSS/IMU组合。9.1组合导航概述9.2卫星/惯性组合导航系统组成原理9.3系统模型与状态选择9.4测量模型 9.5卫星/惯性组合导航解算方法9卫星/惯性组合导航系统组合导航系统组成原理
5、组合导航系统组成原理 INS/GNSS组合导航系统体系结构的不同表现在三个方面:对惯性导航参数如何校正;对惯性导航参数如何校正;使用什么类型的使用什么类型的GNSSGNSS测量;测量;INSINS和组合算法如何辅助和组合算法如何辅助GNSSGNSS用户设备。用户设备。这3方面在很大程度上是相互独立的。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理在 文 献 中 , 比 如 松 藕 合松 藕 合 ( l o o s e l y ( l o o s e l y coupled)coupled)、紧藕合紧藕合(tightly coupled(tightly coupled、超紧耦合超紧耦合(ultrati
6、ghtly coupled)(ultratightly coupled)、紧紧密祸合密祸合(closely coupled)(closely coupled)、级联级联(cascaded)(cascaded)以及深以及深( deep)( deep)组合组合等这些术语均被用于定义组合结构,但均没有公认的定义。这里采用了最常用的定义。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理松藕合。INS/GNSS系统使用GNSS位置和速度作为组合算法的输入与INS校正类型或GNSS辅助无关。由于GNSS用户设备已经融入了导航滤波器,因此松耦合系统是一个级联结构。紧藕合。INS/GNSS系统使用GNSS伪距和伪距率
7、、伪距增量或者ADR测量作为组合算法的输入,同样不考虑INS校正类型或GNSS辅助。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理 深组合(deep integration),也称作超紧祸合(Ultratightly Coupled,UTC),将INS/GNSS组合和GNSS信号跟踪合并为单个估计算法。这种组合直接或借助鉴别器函数,利用GNSS相关通道中的I和Q信号作为测量,生成用于控制接收机中参考码和载波的NCO命令(见7.2.4节)。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理 组合INS和GNSS最简单的方法是一种非藕合(uncoupled)系统,这里GNSS只是简单地以一定时间间隔重置惯性导航参
8、数,这种重置通常采用人工命令的方式。已安装INS的飞机进行GPS改造时常采用这种结构,它不是真正意义上的组合。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理 INS/GNSS组合导航系统中的组合导航参数是校正后的惯性导航参数。在传统的组合结构中,使用误差状态卡尔曼滤波器和独立惯性导航处理。不管使用什么类型的GNSS测量,也不管怎么辅助GNSS用户设备,校正方式既可以是开环,也可是闭环。两种校正结构如图12.2所示。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理在开环配置中,估计的位置、速度和姿态误差用于在组合算法的每次迭代中校正惯性导航输出,但并不反馈给INS。因此,只有组合导航的输出反映了卡尔曼滤波器估
9、计的效果,而原始的惯性导航结果则可用于完好性监测。原始的INS或组合导航参数均可用于GNSS辅助。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理校正后的惯性导航参数 和 或 ,构成了组合导航输出,通过下式从原始惯性导航参数 和 或 获得:bbC、brbpbbC、brbp TbbbbbbCC CbbbrrrbbbbbbbbbLLLhhh组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理式中:姿态、速度和位置误差 以及 由式(5.93)和式(5.95)定义。参考坐标系 和投影坐标系 由下式给出:并依赖于惯性导航方程所使用的坐标系。 bCrbb,bhb,Lb ,i ie ee n 组合导航系统组成原理组合导航系统组
10、成原理正如3.2.6节的讨论,对于闭环卡尔曼滤波器,系统模型的线性化误差最小,状态的维数也最少。在闭环组合中,只存在经过校正的惯性导航参数。新的校正方程为3( )( )()( )( )( )( )( )TbbbbbbbbbbbCC CICrrr ( )( )( )( )( )( )bbbbbbbbbLLLhhh 组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理式中:上标(一)和(+)表示分别校正前和校正后。小角度近似通常用于姿态误差。在闭环组合结构中,各种加速度计和陀螺误差均通过惯性导航方程进人系统,因此这些误差都可通过卡尔曼滤波器进行估计,并根据式(4.18)反馈校正IMU测量,而且这些校正可以在I
11、MU处理器中进行。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理与位置、速度和姿态校正不同,在导航方程的每个迭代周期都必须进行加速度计和陀螺的校正,并且卡尔曼滤波必须周期性地更新这些加速度计和陀螺误差。可以每次反馈估计值给导航方程,也可以估计误差残差并反馈这些扰动给存储在导航方程中的误差估计。当选择后一种情况时,卡尔曼滤波器估计在反馈后置零。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理INS/GNSS组合对开环或闭环校正的选择,与INS和组合算法的性能相关。如果使用低精度惯性传感器,无论组合算法的性能如何,只适合采用闭环校正策略。这是因为原始的惯性导航参数用处不大,开环策略极有可能导致卡尔曼滤波器较大的
12、线性化误差口相反,当采用高性能的INS和低精度的组合算法,闭环校正的线性化误差会比较小。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理但有时倾向于采用开环校正策略来进行完好性监测。或者,可以采用原始的纯惯性导航和闭环组合导航并存。如果采用高性能的INS和组合算法,则开环和闭环策略均可。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理 如果导航系统的IMU独立,并且惯性导航和组合算法共享一个处理器,由于组合导航系统设计者可以完全控制反馈校正,则闭环策略比较合适。但如果INS构成独立单元,则采用闭环策略就要谨慎,因为必须确保以要求的格式将校正量发送给INS,而这常常没有清晰的定义。组合导航系统组成原理组合导航系
13、统组成原理对INS/GNSS组合导航中的误差状态卡尔曼滤波器而言,一种替代方案是采用全状态卡尔曼滤波器,这种滤波器不是估计INS输出参数的误差,而是直接估计位置、速度和姿态。全状态卡尔曼滤波器中,惯性导航方程嵌入在系统模型中,由于方程的非线性,必须使用扩展卡尔曼滤波器(3.4.1),因此系统模型是IMU输出的函数。图12.3给出了系统结构。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理在全状态组合中,系统模型的更新率必须与误差状态滤波器实现中的惯性导航方程更新率相同。可以使协方差矩阵P的系统传播更新率低于系统状态向量x的更新率,从而降低对处理器的要求。在处理模型上,INS/GNSS的全状态实现与闭环
14、误差状态实现是相同的,因此这两者的性能也相同,其差别在于软件结构。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理 图12.4给出了一个松耦合的INS/GNSS组合结构,这也是一个级联组合的例子。GNSS导航输出的位置和/或速度作为测量输入给组合卡尔曼滤波器,组合卡尔曼滤波器用它来估计INS误差。卡尔曼滤波器估计的INS误差,对INS导航参数进行校正,经过校正后的INS导航参数构成组合导航输出。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理 通常,使用速度而不是位置测量,可以提高INS姿态和仪表误差的可观性。这是因为在系统模型和测量模型中,INS姿态和仪表误差到速度的积分或差分环节,要比到位置的相应环节要少
15、,因此使用速度测量减少了估计这些状态的时间延迟。尽管没有更多信息,但由于测量噪声被积分至位置误差状态,使用速度测量降低了位置误差的可观性,因此大多数INS/GNSS组合算法使用速度和位置两种测量量。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理 松耦合组合导航的两个主要优点优点是简单简单和冗余冗余。其结构简单在于可以使用任何INS和任何GNSS用户设备,这非常适合于设备改造。松耦合INS/GNSS组合导航的主要问题源主要问题源于于对级连卡尔曼滤波器的使用。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理除非减少滤波器增益或者估计了相关的误差,时间相关的测量输人妨碍了卡尔曼滤波器的状态估计,GNSS导航输出误
16、差的相关时间是变化的,位置误差的相关时间可以达到100s,速度误差的相关时间可以达到20s。这对于相关误差的估计而言太短了,但却显著延缓了INS误差估计的速度。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理 组合卡尔曼滤波器增益和测量更新率的选择很关键。如果测量更新太快,滤波器很可能变得不稳定。但如果测量更新过慢,INS误差的可观性会降低。从稳定性考虑,系统需要调整组合导航卡尔曼滤波器的带宽,使之小于GNSS卡尔曼滤波器的带宽。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理松拥合方法还有其他更多的问题。尽管短时间内可以使用三颗卫星的信号输出导航解,但通常GNSS导航输出需要来自四颗不同卫星的信号。如果只能
17、跟踪更少的卫星,GNSS数据不能用子对INS进行辅助。而且组合滤波器需要已知GNSS滤波器输出的协方差,这是随卫星几何分布和可用性变化的。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理一个紧耦合INS/GNSS组合结构,也是一种集中式组合。如下图所示:组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理这 里 G N S S 卡 尔 曼 滤 波 被 包 含 进 了INS/GNSS组合滤波器。源于GNSS测距处理器(见7.3节)的伪距和伪距率构成卡尔曼滤波器的测量输入,滤波器采用这些测量信息来沽计INS和GNSS系统的误差。与松耦合结构相同。组合导航参数是校正后的惯性导航参数。组合导航系统组成原理组合导航系统组成
18、原理 理论上,伪距或伪距率测量都可以使用,但实际系统则同时使用两者,这主要是可观性有益,并且两者互补:伪距源于码跟踪,而伪距率源于更精确、但鲁棒性差的载波跟踪。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理 紧耦合结构的好处好处在于将松耦合中的两个卡尔曼滤波器合并成了一个。不存在由一个滤波器输出作为另一个滤波器输人带来的统计问题。但滤波器的带宽仍然必须在GNSS跟踪环带宽以内,以防止时间相关的跟踪噪声影响状态估计。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理紧糊合结构的缺点缺点是不会有独立的GNSS输出。但如果需要,独立的GNSS导航输出可以并行产生。给定相同的惯性设备和GNSS用户设备,紧耦合GNSS
19、系统通常比相应的松耦合系统具有更好的精度和鲁棒性。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理INS/GNSS深组合导航与7.5.3节讨论的GNSS导航与跟踪组合等效。图12.6给出了具有闭环INS校正的深组合结构。码和载波NCO指令由校正后的惯性导航参数生成。卫星位置和速度以及各种GNSS误差取自导航电文。GNSS接收机的相关器累加输出Is、和Qs,直接输入给组合算法。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理 与GNSS的导航及跟踪相比,INS/GNSS深组合具有如下优点优点:只需要估计INS导航结果的误差,而不估计绝对运动。这就允许采用低的跟踪带宽,进而增强了抵抗噪声的能力。深组合还可以在少于
20、4颗GNSS卫星的情况下工作一段组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理 与紧耦合的组合导航相比,当伪距或者伪距率输出间隔大于跟踪时间常数时,深组合不存在因旧的I和Q测量数据而导致权值下降的问题;当输出间隔不大于跟踪时间常数时,也不存在降低卡尔曼滤波器增益的问题。因此通过改变测量气值,深组合与ATC一样可适用于不同的C/N0水平。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理当信号短时中断时,深组合也可以闭合码和载波频率跟踪。由于去除了跟踪环路滤波和组合滤波的级联。因此深组合是一个最优的组合结构组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理有两种深组合算法:相干的相干的和非相干。非相干。相干深组合相干深组
21、合将Is和Qs直接作为测量输入提供给卡尔曼滤波器。非相干深组合非相干深组合使用鉴相器函数。由于避免了鉴相器非线性,并将码跟踪噪声减小到相干鉴相器的水平,相干深组合更准确,但其只能工作在满足载波相位跟踪的信噪比水平上。而非相干深组合有更好的鲁棒性。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理相干深组合需要以导航电文率来对卡尔曼滤彼的测量更新进行迭代,而非相干深组合不需要。因此相干深组合需要高得多的处理能力。组合导航系统组成原理组合导航系统组成原理实验表明非相干INS/GNSS深组合可以在8dB/Hz或更低的C/N0水平上进行码跟踪,而 传 统 具 有 较 宽 跟 踪 带 宽 的 紧 耦 合INS/G
22、PS系统,其跟踪下限为12dB/Hz。对相干深组合及导航数据位估计,已经表明其载波跟踪可降低C/N0水平达到15dB/Hz。9.1组合导航概述9.2卫星/惯性组合导航系统组成原理9.3系统模型与状态选择9.4测量模型 9.5卫星/惯性组合导航解算方法9卫星/惯性组合导航系统系统模型与状态选择系统模型与状态选择 对于INS/GNSS合导航,其系统模型依赖于哪些量要作为卡尔曼滤波器的状态进行估计。而这与具体应用、惯性传感器、组合结构以及坐标系选择有关这里首先讨论状态选择。然后推导一个ECI坐标系下的典型INS状态传播模型,接着讨论ECEF和当地导航坐标系下的等价模型,然后讨论INS系统噪声,最后讨
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