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1、)(tx)(ty)(te)(tu)(tq)(tz)(tf)(tx)(ty)(te)(tu)(tq)(tz)(tfBBnBBB9 . 075. 000100)()()(yytypSt005002pt)()()()()()()()(1111011110trbtrdtdbtrdtdbtrdtdbtcatcdtdatcdtdatcdtdammmmmmnnnnnn （1 1）确定系统中各元件的输入输出物理量；）确定系统中各元件的输入输出物理量； （2 2）根据物理定律或化学定律（机理），列出元件的原始方）根据物理定律或化学定律（机理），列出元件的原始方 程，在条件允许的情况下忽略次要因素，适当简化；程，

2、在条件允许的情况下忽略次要因素，适当简化； （3 3）消去中间变量，按模型要求整理出最后形式。）消去中间变量，按模型要求整理出最后形式。v 形式上记为：形式上记为：nnnnmmmmasasasabsbsbsbsRsCsG11101110)()()(1qh)(1qfh)72.(.22Rhq)52.(21dtdhAqq)62.(21dthdAqqhqq，2102010hqq，dthdARhq21)82.(.11)()()(002210STKSARRSQSHSW)()()(122SQRSHSHSAR)()()(21SHASRSHSQ20ART 20RKA)1 (0/10TteqKh)(iQfTiQT

3、)1 (dtTdCQQoipGCC 加热器内水的总重量；其中： G水的比热；pC所吸收的热量。热容，介质每升高CCo1)2()(TTAkQroTAkQroAkRr1令)3(1TRQo11)()()(000STKCRSRSQSTSWi，得：）示消去）、（由（oQ31iQRTdtTdRC)()()(sQRsTsTRCSi；过程的时间常数，式中：RCTT。过程的放大系数，RKK22)()(RthtqdtthdARthtq)()()(201SeSQRSHSHSAR0)()()(122SSeSTKeSARRSQSHSW0011)()()(0022100dttdhAtqtq)()()(201dtthdAt

4、qtq)()()(201纯延迟单容水箱及其响应曲线无纯滞后有纯滞后0012d hqqAdtdthdAq1STASSQSHSWa11)()()(10ATaSaeSTSW01)(020q无纯滞后有纯滞后无自平衡能力的单容水箱及其响应曲线1q2h212RhqdthdAqq1121323RhqdthdAqq2232)()()(1121SHSASQSQ212)()(RSHSQ)()()(2232SHSASQSQ323)()(RSHSQ)()()(1121SHSASQSQ212)()(RSHSQ)()()(2232SHSASQSQ323)()(RSHSQ)(1SQ)(1SH)(2SQSA11)(2SQ21

5、R31RSA21)(3SQ)(2SH)()()(120SQSHSW)1)(1(32213SRASRAR)1)(1(21STSTK211RAT 322RAT K)1()1)(1()()()(13221110 SRASRASRARSQSHSWnnnn)1()1)(1(21 STSTSTKnTTTTn 21nTSKSW)1()(0SneTSKSW0)1()(0)(1SQ)(2SQSA1121RSAn111nR)(SHn)(3SQSA2131R.)(SQn)()()(1201SQSQSW1121SRA)()()(2202SQSHSWSA21sTSTSASRASQSHSWa111111)()()(122

6、11201q3q3212010qqqhh，2212RhhqdthdAqq1121323RhqdthdAqq22321)(1)()()(13231222312130SARARARSARARSQSQSW)1)(1(121STST)(231211ARARfT，)(231222ARARfT，1q2hQWQWKn0n0)()()(21tututu从图中可知：)()(12ttutu而：作用下的响应；为矩形脉冲设)()(tuty作用下的响应；、为阶跃信号、)()()()(2121tututyty)()()()()(1121ttytytytyty则：)()()(11ttytyty所以响应曲线。响应曲线。线性线

7、性系统系统1)(000STKSW)1)(1()(2100STSTKSWseSTKSW1)(000seSTSTKSW)1)(1()(2100STSWa1)(0saeSTSW1)(0)1(1)(10STSTSWasaeSTSTSW)1(1)(1000)0()(xyyK1)(000STKSWSeSTKSW1)(000SeSTKSW1)(000时当那么)(1)(0txtr)(tyt0texKTt)1(000的两个表达式：和数入上式，得到含有未知将曲线上两点的值带T)1()(01001TtexKty)1()(02002TtexKty)(393.0)(1yty)(2120ttT212tt )(632.0)

8、(2yty038.0Tt042Tt)(55.0)(3yty)(87.0)(4yty，代入前式得：、得到对应的21tttty)(tty)()(ty011t)1)(1()(2100STSTKSW时当)(1)(0txtr)1()(2112212100TtTteTTTeTTTxKty上述模型的响应2T1T1T2Ttty)()(4.0(1yt ，)(8.0(2yt ，1t2t)(16.212121ttTT)55.074.1()(2122121ttTTTT21TT 、Se)(4 . 01yt ：对应的关系与比值中阶数）（惯性对象2111ttnTSnn21tt)(8 . 02yt ：对应；的稳态值求、)()

9、(1yty；和所对应的和分别为求、21)(8 . 0)(4 . 0)(3ttyyty；的值确定阶数根据、ntt214，则对象为一阶系统；若32. 021tta统；，则将其拟合成二阶系若46. 032. 021ttb，）（，则系统模型为若特殊地2021146. 0TSKtt32. 421ttT其中：00)0()(2xyyK、计算放大系数：的数据对，则根据上表找其相近若46. 021ttc进行拟合值，根据的16. 221ttnTnsaeSTSW1)(0tgxTta02，saeSTSTSW)1(1)(10tgxTta01，121ttT)(xxR)(xyR)(g脉冲响应)(y阶跃响应)(0SW过程的传

10、递函数)(ty)(0SW随机信号)(tx的自相关函数。称为该集合的，其乘积的集合平均是相关与有影响，则称的取值）对另一时刻（时刻的取值某信号在)()()()()()(txtxEtxtxtxttxtTTxxdttxtxTR0)()(1lim)(称为其互相关函数。均集合平是互相关的，其乘积的与响，则称的值有影对另一个信号如果一个信号)()()()()()(tytxEtytxtytxTTxydttytxTR0)()(1lim)()()(gkRxy)()(xxRk 0001)(时钟脉冲1234输出TxydttytxTR0)()(1)(TxxdttxtxTR0)()(1)()(tx)()(txtxtt

11、20)(2a)(2a0tt 2时当tNatatNtaTdtttxtxTRTxx2202)(1)(1)()(1)(时、当ttt 1432NadttxtxTRTxx20)()(1)(同样有时当02202)(1)(1)()(1)(atNatNtNaTdttxtxTRTxx)(xxR02atNttNa ) 1(22，函数。个理想的很小，三角波近似于一很大时，当NaN22)()(aRkxx这样就有)(1)(1)(2xyxyRaRkgCRaggxy)(1)(0)0(2，令为了保证所得)(1)(1)()32xyxyRaRkg)()(1)()111tkytkxNRNKyxaRRyxxy)()2的符号为计算方便

12、，只考虑)(tkx序列）（M)(txMpa03. 015N012345678910112.061.851.841.791.080.680.440.801.912.332.492.511213141516171819202122233.052.691.941.821.822.032.031.030.680.520.861.782425262728293031323334352.502.502.323.282.822.042.011.671.701.821.040.593637383940414243440.380.811.912.552.282.563.132.702.06iiii)( iy)(

13、 iy)( iy)( iy表：，各时刻的采样值如下，在炉膛温度 20)(ty：白噪声；)(kv：有色噪声；)(ke)()()(kekyky则：)()()()(11zNkvzGku)()()2() 1()()2() 1()(2121kenkubkubkubnkyakyakyakynn 示为：个方程，用向量形式表数，至少要列写个系统参这、，、要确定nnbbbaaann222121 )()()()(NeNNXNY不唯一。时，参数向量的解当nnbbaaNnN11)(2），使得：（找到一组参数向量N最小。NnnKTeekeJ12)(YXXXTT1)(修正项）（老的估计值）（即：新的估计值1kk1)()(

14、)(NXNXNPTYXNPNT)()(1) 1()() 1() 1()() 1(NxNPNxINXNPNKT)() 1() 1() 1()() 1(NNxNyNKNNT)() 1() 1()() 1() 1()()() 1(1NPNxNxNPNxINxNPNPNPTT）可设定为任何值。（为单位矩阵。量，为一个数值非常大的标，其中）（设002IaIaP测量测量精度精度00100仪表量程绝对误差的最大值仪表精度11)()()(00tetettEABAB，范围内在Co0200 320)100(1tCtCBtAtRRot范围内在Co8500201BtAtRRt时的电阻值；：温度为其中CRo00时的电阻

15、值；：温度为CtRot。，电阻的为常数，我国规定：铂、1273102735. 410802. 51090802. 3CBACBAhlhm3单位有hkgfhkg2(1)2pvconstg)(2)(11212122ppgAAv)2(2211AvAvQ)(2210ppgAQ：孔板开口面积；0A等因素有关；式的型式、尺寸、取压方置：流量系数，与节流装后的静压力差。：差压计测得的孔板前21pp 1V1212pp、11212V(1)p p1(-)=( -)A1Ag2212(2)2vp pg-v）式，可得：）、（由（21122112)(AgVv1221100)(2AgVAvAQ计的体积流量为：通截面积，则转

16、子流量表示转子流量计环形流若以0A22220)tan()(rhrrRA)tantan2(22hrh)3()(2)tantan2(12211220AgVhrhvAQ性关系，即近似为线一项可以忽略不记，可）角很小，（因为是之间并非线性关系，只与）式中可以看出，从（2tan3hhQhkQ12211)(2tan2AgVrk其中：nVQ4：椭圆齿轮的转速，n：半月牙形的容积。VkBDve 感应电势；e常数；k磁感应强度；B管道内经；D流体的流速；vvD4Q2而ek QHP KHHdDCln2：绝缘导管的介电系数控制器执行器被控过程检测变送器euq)(tf)(tx)(tz)(ty LKAppKAL 阀杆的

17、位移。弹簧的弹性系数；膜片的有效面积；信号；气动调节器的输出压力LKAppL 即。或单位流体流量，时，每小时通过阀门的重量为、流体差为调节阀全开，阀前后压kgmcmgMPa33/11 . 0)(2210ppgAQ差压流量计中已作介绍差压流量计中已作介绍gAC20令pQC则 根据计算所得调节阀的流通根据计算所得调节阀的流通能力确定其尺寸参数公称直径与能力确定其尺寸参数公称直径与阀座直径。（参见阀座直径。（参见P114 P114 表表4-24-2）装阀。有正调节阀为单导向式，只的公称直径mmDg25有气则开”。时，阀开始打开，即“当信号压力MPap02. 0关”。反而关小，即“有气则当信号压力增大

18、时，阀)(maxLlfQQ即：之比。与全开流量芯在某一行程时的流量相对流量，即调节阀阀maxmaxQQQQ之比。与全开行程阀芯行程相对位移，即调节阀的LlLlKLldQQd)()(max即：RQQQQlminmaxmin0，且时，如果令：LlRRQQ)11 (1max，则有：，即时，如果当000minQQlLlQQmax00Ll00maxQQ时，当相对位移变化00100067. 9)()11 (LlR0000007510013137 .2210时相对位移为000000191007 .517 .513 .6150时相对位移为化量为：所引起的相对流量的变000000111006 .806 .803

19、 .9080时相对位移为VKQQKLldQQd)()()(maxmax即：)1(maxLlRQQ0000004010067. 467. 458. 610时相对位移为000000401003 .183 .186 .2550时相对位移为000000401008 .508 .502 .7180时相对位移为VKVKmaxmax)()(QQKLldQQd即：一定，假设总压差 P之比。压差与系统总前后的压差表示调节阀全开时阀门用PPSVminPPSVmin时，1S时，1S量之比。全开流量与总管最大流表示并联管路时调节阀用S时，1S时，1S。的值不能低于一般8 . 0S常数ovKK伺服放大器伺服电机减速器位

20、置发送器iIfI0900mA执行机构控制器执行器被控过程检测变送器euq)(tf)(tx)(tz)(ty cKSESU）（）（eeKuc1比例度闭环不稳定。被控量振荡，甚至导致过小，容易引起速度快，但：控制作用增强，上升)(cK节。完全消失。属于有差调，余差将减小，但不会的增大随着)( cK比例系数ck变的。调节器的工作点加以改的大小是可以通过调整。出为零，而是时，并不意味调节器输，当偏差的增量。即：实际上是对其起始值输出注意：上式中调节器的00000uuuueuu）（）（）（）（STSTKSESUIIc11111cKSTI111定性下降更为严重。比较小时，稳是当了系统的稳定性，特别除余差，但

21、降低积分控制作用有利于消IT积分时间常数ITtiticcedtTeedtTKeKu0011）（）（）（）（STSTKSESUDDc111器。调节器等同于比例调节用，为常值时，微分不起作当e111SKTSTSESUDDD）（）（工程上：用如右图。作发生变化时，调节器的当eDT 微分时间常数dtdeTedtdeTKeKuDDcc1111DIU ST SE ST S（ ）（）（ ）校正作用越强。且偏差变化越快，微分抑制振荡、抑制超调，统的稳定性，作用的，它能够提高系微分是按偏差的变化而的值确定控制规律）（根据T1)(0TSKeSWS时，当2 . 0T时，0 . 12 . 0T时，0 . 1T）（）（

22、）（STSTKSESUDIc11tDIcdttdeTdtteTteKtu0)()(1)()() 1()()()()(0kekeTTKieTTKkeKkukiSDcIScc) 1()()()(0kekeKieKkeKkiDIc比例系数比例系数积分时间常数积分时间常数微分时间常数微分时间常数采样时间采样时间分饱和现象。可能很大，容易产生积进行限幅，但以对在控制过程中，虽然可kiieku0)()(积分系数积分系数微分系数微分系数) 1()()(kukuku)2() 1(2)()() 1()(kekekeKkeKkekeKDIc0( )(1)( )( )kiu ku ku ku i) 1()()()(

23、0kekeKieKkeKkiDIc10(1)( )(1)(2)kcIDiK e kKe iKe ke k增量式PID积分过程执行机构T)(ty)(kr)(ky)(ke)(ku)(tN去控制。即用控制全量)(ku) 1()()()()(0kekeTTieTTkeKkukiSDISc)2() 1(2)()() 1()()(kekekeTTkeTTkekeKkuSDIScPDekePIDeke00)(0)(1当当)(0ef或maxx)(ku)(ku) 1 10 2 . 1(DipTTk，)(ku计算)() 1()(kukukumax)(uku如果max)(uku则0)(ku如果0)(ku则反向积反向

24、积分饱和分饱和设定值%70kiISckiIScieieTTKieTTK002) 1()()(适用于采适用于采样周期较样周期较长的系统长的系统10)()()()(kiIikekefieKkuBAkeBAkeBABkeABkekef)(0)()()(1)( 与积分分离算与积分分离算法类似，这里的调法类似，这里的调节系数仅作用于当节系数仅作用于当前误差项上。前误差项上。)(1SESTSTKSUfDcD）（)(SEcKSTKic1STSTKfDc)(SUPUIUDU( a )(SEcKSTKicSTKDc)(SUPUIUDU11STf（ b ）) 1()(1kekeTTTKkuTTTkufSSDDfS

25、fD）（）（) 1()(1kekeTTTKkuTTTkufSSDDfSfD）（）（，则令1fSSfSfTTTTTT) 1() 1()(1kukekeKkuDDD）（）（)(ke)(ke10)(1)(NiikeNke别是对脉冲性干扰。过小，效果不明显，特敏；对参数的变化反映不灵过大，平均效果好，但NN均滤波。著噪声时，可不经过平变化缓慢参数无显项平均；温度、成分等平均；压力取项性而定，一般流量常用的选取视生产过程的特412N min1 5 . 1， ipTk液位控制器执行阀液位过程检测变送器eu1q)(tf设定值实际液位液位检测变送器液位控制器设定值执行阀水箱对象)(SF)(SX)(SY)(SW

26、C)(SWV)(0SW)(SWm)(SZ( )CWS 调节器的传递函数0( )W S 被控过程的传递函数( )mWS 测量变送器的传递函数执行器的传递函数)(SWV hq1液位控制器执行阀液位过程检测变送器eu2q)(tf设定值实际液位2qh)(PTfxDD，)(SX)(SWc)(0SW)(SY)(SF)(SWr)(SWfccKsW)(调节器：1)(sTKsWooo被控过程：1)(sTKsWfff扰动通道：)1()1)(1()1(.)()(1)()()(0000sTKKsTsTsTKsWsWsWsFsYfcffcf不变。保持进行补偿，但其乘积要的变化可以通过调节CKK0)(lim)(tyyt)

27、1() 1)(1() 1(lim0000sTKKsTsTssTKsfcffs01KKKcf的影响越小；越小，扰动对被控参数fK能力越强；用越灵敏，克服扰动的越大，控制作数控制通道的静态放大系0KKKC)()(1)1(10sWsWTSTKcffffT时，）（当0SX)()(1)()()(0sWsWsWsFsYcf质量越好。越大，容积越多，控制数道的时间常数的影响；而且扰动通能够抑制扰动对被控参）有滤波作用，（扰动为一阶惯性环节，它对ffTSFSW)(f时，为当扰动通道的传递函数SffeSW)()()(1)()()(0sWsWesWsFsYcSfff扰动通道的延迟时间不影响系统的控制质量， 仅使系

28、统的响应曲线推迟。响越大。被控参数越近，对其影扰动引入系统的位置离)(SX)(SWc)(SWV)(SY)(1SD)(01SW)(02SW)(03SW)(2SD)(3SD)(SH)(03SW)(03SW)(02SW)(03SW)(02SW)(01SW)(SX)(SWc)(SWV)(SY)(1SD)(01SW)(012SW)(03SW)(2SD)(3SD)(SH）（cKKKK0maxc。越大，则过渡过程越快越大，则余差越小；，）和（的参数可归结为影响系统控制性能指标KKKKKc0 控制通道 扰动通道 注意）、（DITTITDT前提要求，则用比例控制；且静差较小，若能满足，过程达到由大到小调节，使过

29、渡，）（1:401DITT减小或消除误差；础上，在保持动态特性的基，由大到小调节增加度则需加积分环节：比例若静差不能满足要求，）（IT%20102。、调节，同时适当求：由小到大调节若动态特性不能满足要）（IDTT3）（00）（minIT）（minDTcKIT幅振荡，如下图：小调节，使被控量成等由大到节器取纯比例形式，在闭合的系统中，将调K得 临界比例度KT临界振荡周期。、时的，如右图所示，记录此或达到节，使过渡过程衰减比由大到小调器取纯比例形式，节在闭合的系统中，将调ssT1:101:4K=20%, 温度检测温度检测变送器变送器温度控温度控制器制器期望期望温度温度期望期望流量流量流量检测流量检

30、测变送器变送器流量控流量控制器制器期望炉期望炉膛温度膛温度执行阀流量对象流量检测变送器）（SE1）（SR2）（SR1）（SE2温度调节器流量调节器温度对象温度检测变送器流量原料出口温度）（SD2）（SD1执行阀副对象副检测变送器主调节器主对象主检测变送器副参数主参数副调节器二次扰动一次扰动设定值)()()()()()()()()()(1)()()()()(2022101022101022111sWsWsWsWsWsWsWsWsWsWsWsWsWsWsWSXSYmVcmVccVcc）（）（)()()()()()()()()()(1)()()(20221010221010221sWsWsWsWsW

31、sWsWsWsWsWsWsWsWSFSYmVcmVccV）（）（来表示）（）（）（）（用若克服二次干扰的能力SFSYSXSY2111/)()(/212111SWSWSFSYSXSYcc）（）（）（）（则2211)()(ccccKSWKSW，用比例调节器，即假设主、副调节器均采21ccKK)()()()()(1)()()()()()(01020102sWsWsWsWsWsWsWsWsWSXSYmVcVc)()()()()(1)()()(010201022sWsWsWsWsWsWsWsWSFSYmVcV）（）（)(/2SWSFSYSXSYc）（）（）（）（则：ccKSW)(假设：cK）（SX）（S

32、F2)(SWc)(SWV)(02SW）（SF1)(01SW)(SWm）（SYcccKKK12取值较大，一般cccKKK21)(SX)(SYcKSTK0221STK01110)1 ()(21020120201KKKSTTSTTc1) 1() 1(220222222SKKTKKKKSWccc）（则：010210101 02:2TTT T 则1210201020121011211TTTTd自然振自然振荡频率荡频率阻尼比阻尼比)(1SX)(1SY1cKSTK0221STK01112cK)(2SY)(2SX）（SW202T2K2220201020122022211TTTTd时，有当要求衰减比210222

33、0202) 1(TKKTTc其中：020102011211TTTTdd越大，工作频率越高。性一定时，而且当主、副对象特显然212cddK) 1(220202KKTTc等效副对象的时间常数) 1(22222KKKKKcc等效副对象的放大倍数10222STKSW）（)()()()(0102SWSWSWSGc)(1SX)(1SY）（SWc）（SW02）（SW01)(SH)()()(1)()()(010202SWSHSWSWSWSGc时当1)()(02SHSW)()(1)()(01SWSHSWSGcscm /5 . 03scm /8 . 03scm /1312)103(dd执行阀流量对象流量检测变送器

34、）（SE1）（SR2）（SR1）（SE2温度调节器流量调节器温度对象温度检测变送器流量原料出口温度）（SD2）（SD1Co1最大偏差不超过Co72Co61s90滞后min/35kg如果纸浆流量波动sCo4508过渡过程时间最大偏差达sCo2001过渡过程时间最大偏差不超过Co5 . 1最大偏差kPakPa300500下降至如果蒸汽压力从Co10最大偏差达Co5 . 1最大偏差不超过前馈作用前馈作用扰动作用扰动作用)(SWf)(0SW)(SWFF+)(SF)(SY)()()()()(0SWSWSWSFSYFFf)()()()()(0SWSWSWSFSYFFf必须有：时，要实现完全补偿，当0)(S

35、F0)()()(0SWSWSWFFf)()()(0SWSWSWfFF即：FfFFKWWSW)0()0()(0滞后相差不大的情形。与适用于)()(0SWSWf)()()(0SWSWSWfFF)()()(1)()()()()()(1)()()(0000SFSWSWSWSWSWSXSWSWSWSWSYcFFfcc：的完全补偿，则必须有要实现对扰动)(SF0)()()(0SWSWSWFFf)()()(0SWSWSWfFF即：)(SWf)(0SW)(SWFF+)(SF)(SY)(SWC)(SX+-+)(SWf)(01SW)(SWFF+)(SF)(SY)(1SWC)(SX+-+)(02SW)(2SWC-)

36、()()()()()(1)()()()()()(1)()()(01022102201022022SWSWSWSWSWSWSWSWSWSWSWSWSWSFSYCCCCFFCf：的完全补偿，则必须有要实现对扰动)(SF)()()(1)()()()(01022022SWSWSWSWSWSWSWCCfFF即：0)()()()()()(1)(01022022SWSWSWSWSWSWSWCFFCf1)()(1)()(022022SWSWSWSWCC)()()(01SWSWSWfFF则：SfFFeSTSTKSW11)(21SeSTKSW11)(110SfeSTKSW21)(2212KK12”、“”、“Sff

37、feSTSTKSTSTKK11112121”型前馈控制器（一）“fK”型前馈控制器（二）“1121STSTKfKK112ST输入fK输出121TTK”型前馈控制器（三）“SfeSTSTK1121Se11211)2(1)2(1TSTSTSKSSeS2T输入输出1121STSTKf121SsDIcIsDIceSTSTKSSWTeSTSTKSXSY) 1)(1()() 1)(1()()(10sDIcIsIeSTSTKSSWTSeTSFSY) 1)(1()()()(10控制常规DPI sDIcIsIceSTSTKSSWTeSTKSXSY) 1)(1()() 1()()(10sDIcIsIeSTSTKS

38、SWTSeTSFSY) 1)(1()()()(10预估器Smith：预估器控制原理如下图Smith)(0SWSeSW)(0)(SF)(SY)(SWC)(SX+-+)(0SWSe+-+)(SY)(SU预估器时：不采用Smith)(0SW SeSWSUSY）（0SeSW)(0)(SF)(SY)(SWC)(SX+-+)(0SWSe+-+)(SY)(SU预估器时：采用Smith ）（）（SWeSWSUSYS00预估器的传递函数为：由上式可得SmithSeSWSW100）（）（ ）（）（）（SWSWeSWSUSYS000 ）（）（）（）（）（）（）（）（）（）（SWSWeSWSWeSWSWeSWSWeSWSWSXSYcScScScSc000001)1 (1ssTK442，图中SeTSK1)(SF)(SY)(SWC)(SX+-+1TSKSe+-+)(SY)(SU线如下图所示）阶跃变化下的响应曲在给定值（，系统，控制规律，且）采用（当10120rsTKPISWIcc效果显著。控制相比，与单回路间为，调节时指标为：超调量为预估器的控制性能使用PIDsSmith,832. 0