千寻位置网高精度产品测试方案V2.0.pdf

1、 千 寻 位 置 网 高精度产品测试方案 V2.0 本测试方案产权归千寻位置网络有限公司所有，未经授权，请勿转发 目录目录 1、测试目的 . 3 2、测试方法 . 3 3、测试路线 . 3 4、测试设备 . 4 5、测试步骤 . 5 5.1 安装固定 RTK 高精惯导参考系统 . 5 5.2 配置差分终端 A（以北斗魔盒为例） . 5 5.3 配置差分终端 B、C、D . 5 5.4 行车路测 . 6 5.5 数据导出与分析 . 6 6、测试结论 . 7 6.1 总的测试样本数据精度图表 . 7 6.1.1 外符合精度分布靶图 . 7 6.1.2 精度误差曲线图 . 7 6.1.3 精度误差分

2、布概率图 . 8 6.1.4 内符合精度误差分组图 . 8 6.1.5 数据完整性对比图 . 9 6.2 八组城市分场景平面精度误差表 . 10 7、测试结果 . 10 7.1 城市开阔环境 . 10 7.2 树荫遮挡环境 . 12 7.3 城市环岛环境 . 13 7.4 楼宇遮挡环境 . 15 7.5 桥梁立交环境 . 16 7.6 进出小区环境 . 18 7.7 高架下方环境 . 19 7.8 城市隧道环境 . 21 8、测试环境图 . 22 1、测试目的测试目的 定义基于千寻位置网的高精度产品测试认证规范及技术标准， 以验证市面不同高精芯片、 终 端产品在城市多场景综合道路实测场景中的动

3、态精度性能情况 2、测试方法测试方法 以测量型厘米级 RTK 接收机 + 高精惯导系统为基准参考，选取八组下述典型城市道路测 试场景，综合评比不同类型定位芯片、终端（以千寻北斗魔盒为例）的实时动态精度性能 3、测试路线测试路线 上海世贸商城- -桂平路- -中环- -卢浦大桥- -南浦大桥- -陆家嘴- -广兰路 4、测试设备测试设备 设备名称 厂家型号 数量 技术指标 备注 RTK 高精度光纤陀螺惯导 参考系统 XW-GI7660 1 测量型高精度外接天线 GS488A 1 三星七频 差分芯片终端 A 千寻魔盒 T10 1 G1/R1/B1 差分芯片终端 B GNSS 功分器 GS14 1

4、1 转 4 or 8 移动车载电源 小米 3 10400 mAh 12V 3G 上网卡 华为 E5375 1 联通 3G 包月 3G 测试专用车辆 1 带天窗 测试场景测试场景所占权重所占权重位置位置距离距离说明说明 开阔环境20%20% 中环锦江乐园段（顾戴路-龙州路段）4.75公里 树荫遮挡15%15% 桂平路（宜山路-漕宝路段）0.95公里 桥梁立交10%10% 南浦大桥（浦西引桥-浦东世博大道段）2.23公里 楼宇遮挡33%33% 环球金融中心0.92公里 城市环岛5%5% 陆家嘴环岛1.31公里 进出小区10%10% 紫薇路（张江路-申江路段）0.98公里 高架下方5%5% 中山南一

5、路（西藏南路-苗江路段）1.42公里 隧道场景2%2% 中环上中路隧道2.21公里 参与对比计算的 总场景98% 5、测试步骤测试步骤 5.1 安装固定安装固定 RTK 高精惯导参考系统高精惯导参考系统 1、将 RTK 高精惯导参考系统外置天线使用吸盘安装在车顶平坦地带（尽量保证在车身中轴 线上） ，天线连接线通过天窗引入车体内功分器输入口 2、启动 RTK，通过 3G 网络输入 RTCM 差分信息，待接收机获得 RTK 固定解后启动惯导 参考系统（惯导参考需要 3-5 分钟 5 米/秒初始化条件） 5.2 配置配置差分终端差分终端 A（以北斗魔盒为例）（以北斗魔盒为例） 1、使用固定胶贴将北

6、斗魔盒安装在中控台正中央（务必确保水平方向安装以保证与车体行 驶状态的一致性） 2、连接魔盒外接天线到 GNSS 功分器口 1 3、通过移动电源给北斗魔盒供电 4、使用“北斗精灵”应用程序连接魔盒 5、等待魔盒搜星差分定位，确认差分信息接入正常后，开始记录魔盒数据 5.3 配置差分终端配置差分终端 B、C、D 按照用户说明书配置启动差分终端 B、C、D 5.4 行车路测行车路测 在正式路测前， 请务必保证惯导参考系统完成正常初始化 （3 分钟以上 5 米/秒初始化条件） 按照既定路线完成野外路测工作，请随时关注惯导参考系统和北斗魔盒记录数据的连续性 5.5 数据导出与分析数据导出与分析 1、导

7、出 RTK 惯导参考系统和北斗魔盒测试数据 2、将惯导参考数据转换成标准 UTC 时间的 NMEA_GGA 语句 3、导入测试数据到后处理分析软件，完成综合测试场景精度指标分析报告 4、选择八组测试场景时段，针对性生成八组分场景的精度指标报告 6、测试结论测试结论 6.1 总的总的测试样本数据精度图测试样本数据精度图表表 6.1.1 外符合外符合精度分布靶图精度分布靶图 以圆心为基准，横轴为东西方向，纵轴为南北方向，每个点到圆心的距离在数值上即为该点 在该时刻的水平外符合精度误差，方向上则表示该点与真值的偏差方位 6.1.2 精度误差曲线图精度误差曲线图 以横轴为时间单位， 纵轴为误差数值，

8、通过三个图表分别表示不同车载终端随着时间变化在 东西方向、南北方向以及整个水平方向的误差数值 6.1.3 精度误差分布概率图精度误差分布概率图 以横轴为误差精度值， 纵轴为分布所占历元数， 表格显示对应不同终端在不同误差范围值内 所占百分比数 6.1.4 内符合精度误差分组图内符合精度误差分组图 有别于外符合精度，动态内符合是基于总样本均值中心，并分别分组显示不同车载终端的 1DRMS 和 2DRMS 精度情况 6.1.5 数据完整性对比图数据完整性对比图 所有定位数据分差分解、单点解、惯导解和无效解（含丢失历元）四组类型，通过下图圆饼 图可清晰显示不同车载终端在整个路测时间段内数据完整性（无

9、效解比例）和有效性（差分 解和惯导解比例）指标 6.2 八组城市分场景八组城市分场景平面精度误差表平面精度误差表 7、测试测试结果结果 7.1 城市城市开阔环境开阔环境 测试结果总结： 千寻北斗魔盒千寻北斗魔盒其它车载终端其它车载终端 城市开阔环境城市开阔环境20%20% 树荫遮挡环境树荫遮挡环境15%15% 桥梁立交环境桥梁立交环境10%10% 楼宇遮挡环境楼宇遮挡环境33%33% 城市环岛环境城市环岛环境5%5% 进出小区环境进出小区环境10%10% 高架下方场景高架下方场景5%5% 城市隧道场景城市隧道场景2%2% 千寻定义综合精度千寻定义综合精度 其中平面精 度指的是一 倍的RMS （

10、66.7%） ，单位为 米，以下分 方向计算亦 同 测试场景测试场景备注备注 平面精度（单位：米）平面精度（单位：米） 所占权重所占权重 类型 北向误差 东向误差 北向最大值 北向均值 东向最大值 东向均值 千寻方案 其他终端 误差曲线图： 测试轨迹图： -20 0 20 40 60 80 1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99 106 113 120 127 134 141 148 155 162 169 176 183 190 7.2 树荫遮挡环境树荫遮挡环境 测试结果总结： 类型 北向误差 东向误差 北向最大值 北向均值 东向最大值 东向均值

11、 千寻方案 其他终端 误差曲线图： 测试轨迹图： 7.3 城市环岛城市环岛环境环境 测试结果总结： -20 0 20 40 60 80 1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99 106 113 120 127 134 141 148 155 162 169 176 183 190 类型 北向误差 东向误差 北向最大值 北向均值 东向最大值 东向均值 千寻方案 其他终端 误差曲线图： 测试轨迹图： -20 0 20 40 60 80 1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99 106 113 120 127 1

12、34 141 148 155 162 169 176 183 190 7.4 楼宇遮挡楼宇遮挡环境环境 测试结果总结： 类型 北向误差 东向误差 北向最大值 北向均值 东向最大值 东向均值 千寻方案 其他终端 误差曲线图： 测试轨迹图： 7.5 桥梁立交桥梁立交环境环境 测试结果总结： -20 0 20 40 60 80 1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99 106 113 120 127 134 141 148 155 162 169 176 183 190 类型 北向误差 东向误差 北向最大值 北向均值 东向最大值 东向均值 千寻方案 其他终

13、端 误差曲线图： 测试轨迹图： -20 0 20 40 60 80 1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99 106 113 120 127 134 141 148 155 162 169 176 183 190 7.6 进出小区进出小区环境环境 测试结果总结： 类型 北向误差 东向误差 北向最大值 北向均值 东向最大值 东向均值 千寻方案 其他终端 误差曲线图： 测试轨迹图： 7.7 高架下方环境高架下方环境 测试结果总结： -20 0 20 40 60 80 1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99 1

14、06 113 120 127 134 141 148 155 162 169 176 183 190 类型 北向误差 东向误差 北向最大值 北向均值 东向最大值 东向均值 千寻方案 其他终端 误差曲线图： 测试轨迹图： -20 0 20 40 60 80 1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99 106 113 120 127 134 141 148 155 162 169 176 183 190 7.8 城市隧道环境城市隧道环境 测试结果总结： 类型 北向误差 东向误差 北向最大值 北向均值 东向最大值 东向均值 千寻方案 其他终端 误差曲线图： 测试轨迹图： 8、测试环境图测试环境图 -20 0 20 40 60 80 1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99 106 113 120 127 134 141 148 155 162 169 176 183 190