雅马哈调试流程(2).pptx

1、广东速美达自动化股份有限公司 Guangdong Sumida Automation Co.,Ltd YAMAHA机器人软件安装及简 单操作 技术支持部 2021/2/11 目录 CONTENTS 1 2 3 机器人软件的安装 机器人新机操作流程 机器人故障处理方法 4 一、机器人软件的安装步骤 二、机器人新机（线）操作流程 选择“以太网”连接，输入机器人的IP地址，机器人 的默认IP地址为：192.168.0.2 注意：机器人出来的网线统一插在交换机上面，所以调试的时候要确认机器人控制器出来的是那根线。注意：机器人出来的网线统一插在交换机上面，所以调试的时候要确认机器人控制器出来的是那根线。

2、 可以拔掉机器人控制器上面的网线（在网络和共享中心里确认，那根网线掉了就证明机器人连的是那可以拔掉机器人控制器上面的网线（在网络和共享中心里确认，那根网线掉了就证明机器人连的是那 一根）一根） 一、连接机器人网口一、连接机器人网口IP IP 设置设置 对于调试新机新机首先在电脑右下角或开始菜单栏里找到“网络和 共享中心”，找到连接机器人控制器的本地连接是哪一个（下 一页注意里有确认方法）。 修改连接机器人控制器网线的IP地址，具体步骤如下： 1.单击连接机器人网线的本地连接 2.单击属性 3.找到“Internet 协议版本4（TCP/IPV4）”双击进入，选择 “使用下面的IP地址”。 4.

3、设置IP地址为:192.168.0.，后面两位数自己随便设值， 通常是设置在20以后的数值，以防网口被其他占用。 5.单击子网掩码，会自动弹出。 6.连续点两次确定，IP地址就设置完成。 注意注意： 1 1、机器人控制器出来的网线统一插在交换机上面，所以调、机器人控制器出来的网线统一插在交换机上面，所以调 试的时候拔掉交换机到工控机（电脑主机）的网线，以此确认试的时候拔掉交换机到工控机（电脑主机）的网线，以此确认 工控机连接电脑的是那一根网线。工控机连接电脑的是那一根网线。 2 2、为了区分连接的是上料机器人还是下料机器人，可以先、为了区分连接的是上料机器人还是下料机器人，可以先 把上料机器人

4、控制器端的网线拔掉，把下料机器人的把上料机器人控制器端的网线拔掉，把下料机器人的IPIP设置为设置为 192.168.0.3192.168.0.3（所有线设置的都是一样的），具体设置方法见后（所有线设置的都是一样的），具体设置方法见后 面描述。面描述。 1.双击桌面此软件 2.双击“新建连接” 二、连接机器人 3.选择“以太网”，输入IP地 址：192.168.0.2（如果下料 机器人的IP已改，请输入修改 后的IP地址），端口号：23 4.单击OK，随后会显示右 下图: 如果连接不上，首先看控制器报警没有，如果报BYE必须要给控制器 断电（有些机台控制器有专用空开，有些没有可以拔控制器左下角

5、 的黄色接头（接了四根线）然后过几十秒一分钟左右重新给控制 器上电，然后在连接，如果没报警连不上，可以用这个方法连接 如果打开软件没有“窗口 树形图”可以在右图所示 位置找到打开 这里是机器人上没上电，右图2所示， 可以单独给某一个轴上电，也可以全 部一起上电，特别注意A3轴自由必须 需要人拿着，以免直接掉下去 机器人寸动（点一下动一下） 跟踪机器人点位所用，如机器人 想从当前位置跟踪到想要到达的 点位 这个符号代表当前机器人运行的主程序，“AAA”代表机器人 跑固定动作但需要作真空判断（机器人手上有没有料）； “MAIN”为机器人跑CCD所用到的主程序；“KONGPAO”为机器 人跑固定点位

6、，但不做真空判断，我们一般只在这三个程序里 切换主程序，方法为选中所需要切换的主程序单击右键，即可 选择，如想切换到AAA，即选择AAA单击右键选择“设置为主程 序” 2 2 三、机器人原点回归三、机器人原点回归 机器人原点回归是对于第一次调试（新机）或者是 机器人撞机后所要进行的一项工作，在平时调机的过程 中是不需要再进行原点回归的。 机器人进行原点回归必须把机器人切换成右手系进 行原点回归（可以在伺服断电情况下手动搬成右手系）， 左右手系简单示意图如下： 左手系 右手系 A1轴 A2轴 中线 机器人底座 机器人 电缆 线 注意：因为空间限制的原因，一次性原点回归A1和A2时有可能会撞 机，

7、所以建议回完一个轴之后，把刚回完的轴搬到合适的位置再回 另一个轴，（下面是已经回完A3和A4轴，在回A2轴，最后回A1轴） 示意如下： 机器人A1轴必须是在中线左边才能回A1轴 1.伺服上电，选择“原点复归（选择机器人）” 2.在机器人安全位置（回原点过程中不得撞的位置）首 先回A3或A4轴，A3和A4轴回完后（左边灯亮代表此轴原 点回归完成），再回A1或A2轴，直到四轴都回完。 选择这个原 点回归 中线 回完A3轴和A4轴 的机器人姿态 回完A2轴的机 器人姿态 人工搬成此姿 态 回完A1的姿态，原点 复归A1至A4都已回完 （灯都已亮） 四、导入机器人程序 1.单击“工具”，选择“PC控制

8、器“ 2.选择要导入机器人的程 序(不要导错程序） 注意： 参数千 万千万 不能选 择，不 能导入 3.选择需要导入的信息 （参数不能导入），单击 “OK” 4.单击“是” 如果只更换程序如果只更换程序 只需要导入需要只需要导入需要 的程序即可，其的程序即可，其 他都不需要导入他都不需要导入 五、导出机器人程序 1.选择“控制器PC” 2.选择要保存的位置（优盘还是那里），为 了方便区分，习惯上会把文件名保存格式为 几线上料机还是下料机加日期，如：19线上 料20200303。这样会方便我们导程序到其他 线时很快就能找到想要的机器人程序 六、点位试教及点位跟踪 1.机器人各轴运动方向 各轴方向

9、的判断最简单好记的方向，就是站在机器人底座后面看机器人的运动方向 （接线出来的位置），左右移动为A1（X）轴（往左减往右加）；前后移动为A2（Y)轴 (往前加往后减）；上下移动为A3（Z)轴（往上减往下加）；旋转为A4（R）轴（逆时针 加顺时针减），A1,A2,A3,A4的移动是相对于机器人的原点所进行的移动，各轴的相对原 点移动下图用圆圈表示，简单示意图如下所示： X轴(A1-) X轴（A1+） Y轴（A2+） Y轴（A2-） Z轴（A3-） Z轴（A3+） R轴（A4+) R轴（A4-) 2.点位试教 机器人移动到合适的位置，然后保存到对应的点位里面（点位试教我们通常情况下是试 教mm。

10、1.双击点位 2.如果页面出现这种情况， 对我们找想要的点位有点麻 烦，可以单击此方框中左上 角的小方框，它就只显示已 经用到的点位（如果新机在 导入程序时没有选择点位和 注释，那么这里看不到任何 点位数据和注释）下一页可 以看出对比情况 点击这里就会只出现已经用到的点位，如果想要保存到其他没 用到的点位里就把这个勾去掉，找到想要保存的点位 修改后的点位会变成这个颜色 的底色才能保存，如果没出现 这个颜色可以单击页面其他地 方，就可以了，图中这种情况 是手动改了一个轴的数据（左 右改A1，前后改A2，上下改A3， 旋转改A4，具体加减见前面讲 解），直接改一个轴的数据只 是在以前的基础上做一个

11、粗略 的修改（对于新机台是不准直 接改数据，必须寸动试教)，如 果是需要精确试教点位，需要 寸动到合适的位置，然后点击” 试教（mm)”,在点保存，示范 如下: 1.机器人寸动（或手动）到 合适的位置后，选择需要示 教的点位，如：P4，点击 “试教（mm）”（寸动注意 事项见下一页） 2.点击“保存”，机器人这 个点位数据就已经修改为 你设置的点位数据了（底 色就会变成其他一样的颜 色） 机器人当前位置信息，上面一行是脉冲信息，下面一行是毫米信息 注意：在示教点位时，比如示教P60，选择的是P60，但点示教（mm)的时候，它会弹出是否示教到P12点位时，我 们点确定（或是），然后看P60的点位

12、数据是否有变化，如果P60的点位数据有变化，就证明是示教到P60点位里 了，然后保存，出现这种情况有可能是软件弹窗显示的问题，如果确实示教到P12点位了，请咨询我们。 在窗口树形图里找到“寸动”，双击进去，单元里 有三个选项，我们需要选择“毫米”，然后载入； 速度是连续点（按着不放）机器人的移动速度，里 面有选择它的速度，如果修改过需要点后面的设置 按钮；英寸移动距离是点一下机器人移动的距离， 这个值是自己随意定的，最好是根据实际情况做相 应的修改，在离目标点很远的时候可以设置稍微大 一点，离目标点近的时候设置小一点（多点几下， 都比工件碰到其他物体好），英寸移动距离需要操 作人员自己估计并做

13、相应的调整。 3.点位跟踪 点位跟踪是机器人想从当前位置跟踪到想要得到的位置，必须要清楚机器人的动作 流程。上料机器人的取料动作流程：待机点P0（安全信号DO24和DO25都有信号）取料 点（跑固定点位是P40或P50，点位数据都一样。）取料完成安位P1（跟待机点的点 位数据一样，可以直接跟踪到P0）待机点P0。 上料机器人放料流程：待机点P0放料完成退出点P5固定放料点P60放料完成退出 点P5待机点P0 下料机器人动作流程：待机点取料点取料完成退出点放料点放料完成退出点 待机点 1.点击”点位跟踪“ 2.选择动作类型”PTP动作”，选择点位，如果想先抬高Z轴，选择“拱形选项”，A3设置为想

14、要机器人距离A3原点的高度 （比如想把Z轴升上去，距离Z轴原点0mm，那就输0.0，如果想距离Z轴原点5mm，就输入5.0)，点击跟踪 跟踪点位的数据信息 距离z轴原点的高度，而丌 是从当前位置先抬高几毫米， 再跟踪到目标点 4.区域判定 在导入机器人程序时如果选择了导入“区域判定输出”，就不需要在区 域判定里设置。 1 2 3 4 5 1.双击“区域判定输出” 2.选择机器人1，区域范围是P100的点位 数据和P101的点位数据所形成的范围。 3.端口类型是机器人所输出的信号类型。 4.端口编号是机器人所输出的点位 5.逻辑OFF代表在范围内不给信号，离开 区域范围给信号；ON正好相反。 如

15、图所示：含义是机器人在P100和P101所 形成的区域范围内不给DO24（代表不安 全），离开范围则给DO24（代表安全) 上料机器人的这个范围不 用改，新机台就改一下A1 轴和A2轴的数据就可以了 机器人取料位置安全判定点 位是P100和P101,放料位置安 全判定点位是P200和P201， 所以机器人在待机点的时候 没有在取料位置区域判定范 围内所以会给安全信号DO24， 同时也没在放料位置区域判 定范围内，所以会给安全信 号DO25。在放料完成退出点 同样如此。 不管是待机点还是放料完成 退出点只要机器人的一个数 值没有在安全判定范围内都 会给安全信号，做完安全范 围后可以把机器人断电，

16、在 取料和放料区域手动验证， 如果在范围内信号亮则代表 不安全（安全范围设的越大 安全系数越高）。上料机器 人取料的安全判定A3是10mm 至180mm，则代表机器人只要 A3小于10mm都会给安全信号。 机器人当前的位置数据既没有在取料位置安全判定范围内，也没在放料位置安全 判定范围内，所以取料安全信号DO24和放料位置安全信号DO25都给了，见右图 上料机器人的取料安全范围上料机器人的取料安全范围：A1的设置最小数值比待机点的AI大一点就可以了，最大数值可以随便设置， 为了安全可以设置大一点，但取料点的数据全部都要在取料安全范围内；A2值可以设置宽一点(-700至 700mm）；A3值的范

17、围为10至180mm；A4值的范围设置为：-360至360。 上料机器人的放料安全范围上料机器人的放料安全范围：A1的设置范围最大数值比放料完成退出点 A1值小一点点就可以了；A2值可以设置宽一 点(-700至700mm）；A3值的范围为-1至180mm；A4值的范围设置为：-360至360。 下料机器人的取料安全范围下料机器人的取料安全范围：A1的最大值设置为比取料完成退出点 （机器人取着电池离开离心机的旋转范 围，离心机不管怎么旋转都不会撞着电池，在等待放料的过渡点位（A3为0，A4的值跟取料点的A4保持不 变）小一点点，最小值可以设置为-700mm；A2值设置为-700至700mm；A3

18、值设置为-1至180mm；A4值的范 围设置为：-360至360。 上料机器人的放料安全范围：上料机器人的放料安全范围：A1的最小值设置为比取料完成退出点 （机器人取着电池离开离心机的旋转范 围，离心机都不会撞着电池，在等待放料的过渡点位）大一点点，最大值可以设置为700mm；A2值的最大值 可以设置为700mm,最小值比放料完成退出点（机器人放料点A2（Y)值的基础上减一些，A3(Z)值设置为0， A4(R)值跟放料点的A4值保持不变，A1值也跟放料点的A1值保持不变）大一点点，A3值的范围为-1至180mm； A4值的范围设置为：-360至360。 输入信号 （不受机器 人控制） 输出信号

19、（是机 器人给出的信号， 可以人为给的） 五、对接I/0信号 对于刚开始调试的机器人（新机），我们需要跟PLC对接I/O信号(输入信 号和输出信号），所有新机都必须对接的I/O信号如下： 每台机的I/O信号4和40号角 必须短接 这几个DO信号直接给 丌了，可以通过给相 应的DI或者手动上电、 手动搞一个报警，对 这几个信号 上下料机器人DO信号只需要对 DO20,D021,DO22,DO23 DO26是直接控制机器人左吸嘴电磁阀的，如果 左吸嘴有料，并有反馈的话上料机器人DI26会 亮，下料机器人DI36会亮。 DO27是直接控制机器人右吸嘴电磁阀的，如果 右吸嘴有料，并有反馈的话上料机器人

20、DI27会 亮，下料机器人DI37会亮。 双击“警报历史 按钮”可以看到 所有报警历史 可以看到报警代码和文字描述，机器 人的报警代码也可以在控制器左上角 的小方框里看。如果有三个小正形或 者是一直在旋转则没有报警，如果有 E开头的就是报警，紧跟随后的是报 警代码，然后去查手册代码的含义。 特别提醒：如果控制器左上角显示的 是BYE，则需要把控制器的电源断掉 （左下角的黄色头四根线），过几十 秒或者一分钟插上，不能拔掉立马就 插上，原则上如果有空开就关空开或 者断掉总电源，尽量不要危险操作。 机器人软件如果连不上也没报警也可 以用断电的方式试一下 打开所用程序，如果像如上图所示证明机器人在运行的过程中，如果机器人丌动就在程序的最前面找它的注释， 像第25页。如果是等DI 信号证明PLC没给信号。如果像如下所示证明机器人程序已停止，需要重新启动机器人， 如果是真空报警，直接在外面可移动的屏幕上按暂停，报警复位，启动即可，如果丌是真空报警需要重新在外面 可移动屏幕上点机器人初始化 点击任务会出现如下窗口，如果改了一些程序或需要重新启动机器人可以先全部停止，全部复位，全部开始机器人 就会重新启动程序，回到待机点，等待信号。