AM600运控手册指令篇主从轴.docx

1、MC_CamTableSelect 该指令指定生效的凸轮表，与 MC_CamIn 指令配合使用。 1 指令格式指令格式 指令指令 名称名称 图形表现图形表现 ST 表现表现 MC_CamTableSelect 凸轮 选择 2 相关变量相关变量 输入输出变量输入输出变量 输入输出变量输入输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Master 主轴 AXIS_REF - - 映射到轴，即 AXIS_REF_SM3 的一个实例 Slave 从轴 AXIS_REF - - 映射到轴，即 AXIS_REF_SM3 的一个实例 CamTable 选择表 MC_CAM_

2、REF - - 映射到 CAM 表格描述，即 MC_CAM_REF的一个实例 输入变量输入变量 输入变量输入变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Execute 执行 BOOL TRUE,FALSE FALSE 上升沿信号，执行选择 Periodic 周期 BOOL TRUE,FALSE FALSE 1：为循环执行型，0:为单周期型（凸轮执 行完一个周期后停止） MasterAbsolute 主轴绝对模 式 BOOL TRUE,FALSE FALSE 1：主轴为绝对位置模式，0:主轴为相对位 置模式 SlaveAbsolute 从轴绝对模 式 BOOL T

3、RUE,FALSE FALSE 1：从轴为绝对位置模式，0:从轴为相对位 置模式。（与 CamIn 指令中的启动模式配合 决定从轴为绝对输出还是相对输出） 输出变量输出变量 输出变量输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Done 选择完成 BOOL TRUE,FALSE FALSE 选择完成时为 TRUE, Busy 同步运行 中 BOOL TRUE,FALSE FALSE 选择中没有完成时为 TRUE Error 错误 BOOL TRUE,FALSE FALSE 异常发生时，置为 TRUE ErrorID 错误代码 SMC_ERROR 参阅 SMC_

4、ERROR 0 异常发生时，输出错误代码 CamTableID MC_CAM_ID 选择生效的 Cam_ID，可与 MC_CamIn 指 令中的 CamTableID 配合使用 3 功能说明功能说明 Execute 上升沿来时执行，如需刷新凸轮表输入上升沿信号到该信号。 “MC_CAM_REF” 、 “ MC_CAM_ID”为跟凸轮相关数据结构。 主轴可以是虚拟轴，实轴，编码器轴（可在添加虚拟轴处添加自由编码器轴） Done 信号输出为 TRUE 时，则输出变量“CamTableID”生成并且生效。”生成并且生效。 4 时序图时序图 Execute Busy Done t t t t t Er

5、ror 一个扫描周期 注意：注意：Execute 信号来后 Done 信号以及 Busy 信号会在当前扫描周期内完成。 5 错误说明错误说明 1 输入“CamTable”映射到“MC_CAM_REF”结构中数据的设置有错误。 比如说 CAM_FB（“MC_CAM_REF”结构体数据）中的： （CAM_FB.byType:=; CAM_FB.byVarType:=; CAM_FB.nElements:=; CAM_FB.xStart:=; CAM_FB.xEnd:=;）-详细参数含义请参考数据结构“MC_CAM_REF” 与实际指向的凸轮表不符则会报错 MC_Camin 该指令以选择的凸轮表开始

6、执行跟随控制 1. 指令格式指令格式 指令指令 名称名称 图形表现图形表现 ST 表现表现 MC_CamIn 启动一 个指定 的 cam(凸 轮表格) 2. 相关变量相关变量 输入输入输出输出变量变量 输入输出变量输入输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Master 主轴 AXIS_REF - - 映射到轴，即 AXIS_REF_SM3 的一个实例 Slave 从轴 AXIS_REF - - 映射到轴，即 AXIS_REF_SM3 的一个实例 输入变量输入变量 输入变量输入变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 E

7、xecute 执行凸轮功 进入能块 BOOL TRUE,FALSE FALSE 接收到上升沿信号，从轴根据选择凸轮表 跟随主轴开始运动 注意：如需停止 则需跟 Cam_out 指令配 合使用 MasterOffset 主轴偏移量 LREAL 0 主轴表格的偏移 SlaveOffset 从轴列表的 偏移 LREAL 0 从轴列表的偏移 MasterScaling 主轴预编译 比例 LREAL 1 主轴缩放比例 SlaveScaling 从轴预编译 比例 LREAL 1 从轴缩放比例 StartMode 启动模式 MC_StartMode absolute 0： absolute 绝对位置:1：

8、relative 相对位置: 2：ramp_in (相对于当前速度切入) 3： ramp_in_pos（相对于当前位置切入）4： ramp_in_neg 相对于当前角度切入 CamTableID 表格编号 MC_CAM_ID 定义 cam 表格的使用，与 MC_CamTableSelect 的输出点 CamTableID 配合使用 VelocityDiff LREAL 与 ramp_in 不同的最大速度 Acceleration LREAL ramp_in 时加速度 Deceleration LREAL ramp_in 时减速度 Jerk LREAL ramp_in 的 Jerk（位置三次导数

9、） TappetHysteresis LREAL 挺杆滞后的尺寸大小 输出变量输出变量 输出变量输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 InSync 凸轮生效 BOOL TRUE,FALSE FALSE 输入 Execute 为 TRUE 时，置为 TRUE ， Execute 为 FALSE 时，置为 FALSE. Busy 同步运行 中 BOOL TRUE,FALSE FALSE Execute 输入上升沿时，置位 TRUE，当为 TRUE 时表示凸轮在使用生效中，需用 Cam_out 指令复位 CommandAborted 指令中断 BOOL TR

10、UE,FALSE FALSE 轴在执行凸轮主从控制时被其他控制指 令（包括 Cam_out 执行指令）给出中断 时置为 TRUE， Error 错误 BOOL TRUE,FALSE FALSE 异常发生时，置为 TRUE ErrorID 错误代码 SMC_ERROR 参阅 SMC_ERROR 0 异常发生时，输出错误代码 EndOfProfile 曲线完成 BOOL FALSE 凸轮表执行完成时输出 TRUE，注意：当 MC_CamTableSelect 中的输入点 Periodic 为 true（循环周期执行）时此信号在一 个周期完成后为 true，进入新周期时复 位为 false。当 MC

11、_CamTableSelect 中的 输入点Periodic为False时 （单周期执行） ， 凸轮完成后会置为 true， Cam_out 指令以 及 Execute 上升沿信号可复位该信号。 Tappets SMC_TappetData 凸轮挺杆信号，可被 MC_GetTappetValue 指令读出 3. 功能说明功能说明 Execute 上升沿来时从轴按照凸轮表中建立的相位关系跟随主轴运动，主轴停止从轴也停止在当前位置，主轴再次开始则按照 凸轮关系继续完成。 一旦 CamIn 使用要断开主从轴的关系需使用 Camout 指令。 只有在选择的凸轮表没有错误时，Execute 上升沿来时会

12、产生动作。 StartMode 选择绝对模式时，此时 MC_CamTableSelect 中 SlaveAbsolute 选择 TRUE（绝对坐标） ，则凸轮启动时从轴按照绝对 坐标输出，如若此时从轴位置不在凸轮开始时从轴位置，则会产生跳变。 StartMode 选择相对模式时，则凸轮启动时从轴按照相对坐标输出，在从轴当前位置基础上增量输出。 ramp_in 三种模式都是为相对模式，选择 ramp_in 模式时请注意设置 VelocityDiff，Acceleration，Deceleration 等相关值否则会 导致指令报警输出。 主轴输入转换的位置是根据以下公式进行的，并且使用转化后的 X

13、 作为作为凸轮的输出： ：X = MasterScaling*MasterPosition + MasterOffset；因此，如果主轴的比例大约 1，所述凸轮将会运行在一个更高的速率，如果比例值小于 1，速率将会随之降低。 从轴的输入拉伸按如下公式进行：Y = SlaveScaling*CAM( X ) + SlaveOffset 注意：列如：主轴周期为注意：列如：主轴周期为 0-360，周期模式，周期模式，Excute 上升沿第一主轴周期为（上升沿第一主轴周期为（MasterPosition-360） ，后续仍然为） ，后续仍然为 0-360. 注意：注意： EndOfProfile 指令

14、输出时指令输出时本扫描周期仍然在执行输出本扫描周期仍然在执行输出， 如果在， 如果在 EndOfProfile 来时立马切入来时立马切入 Camout 指令会导指令会导 致从轴一个扫描周期没有执行致从轴一个扫描周期没有执行完成完成导致“丢脉冲” 。导致“丢脉冲” 。 时序图时序图 Execute 上升沿后如果指令没有错误则 Busy 信号一直为 TRUE，用 CamOut 指令才能将 Busy 置为 false。 Execute Busy InSync t Error CamOut 当为单周期执行时： Execute Busy EndofProfil e t CamOut CommandA b

15、orted 4. 错误说明错误说明 指令设置信息与 Camslect 指令设置信息不相符合。 周没有使能情况。 MC_CamOut 该指令功能为：从轴与主轴解除同步（SMC 类型指令导致主从同步运动的也可以用该指令切出同步） 。注意：执行该指令后从轴会 按照分离前的速度继续运行，所以需要跟 MC_Stop 等指令配合使用 1. 指令格式指令格式 指令指令 名称名称 图形表现图形表现 ST 表现表现 MC_CamOut 解除从轴 与主轴的 耦合关系 2. 相关变量相关变量 输入输出输入输出 输入输出变量输入输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Slave

16、 从轴 AXIS_REF - - 映射到轴，即 AXIS_REF_SM3 的一个实例 输入输入 输入变量输入变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Execute 执行指令 BOOL - - 收到上升沿信号启动指令执行 输输出出 输出输出变量变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Done 完成 BOOL TRUE,FALSE - - FALSE 完成切出凸轮后的标志位 Busy 执行中 BOOL TRUE,FALSE FALSE 如果执行指令没有完成则为 true Error 错误 BOOL TRUE,FALSE FAL

17、SE 异常发生时，置为 TRUE ErrorID 错误代码 SMC_ERROR 参阅 SMC_ERROR 0 异常发生时，输出错误代码 3. 功能说明功能说明 Execute 上升沿执行凸轮表切出，执行成功后 Done 输出为 True，注意：切出后从轴保持之前的速度运行，所以执行切出后 从轴有可能不是停止状态，需与 MC_Stop,等指令配合使用。 Execute 后如果没有报警，Busy 信号只会维持一个扫描时间 执行切出时本扫描周期内生效。 时序图时序图 Execute Busy Done t Error 1 scan 4. 错误说明错误说明 主从轴没有进入凸轮关系时执行 CamOut

18、指令会产生报警。 MC_GearIn 定义一个从轴到主轴并且在主轴和从轴速度之间应用一个特定的速度比。 1. 指令格式指令格式 指令指令 名名 称称 图形表现图形表现 ST 表现表现 MC_GearIn 电 子 齿 轮 功 能 块 2. 相关变量相关变量 输入输出变量输入输出变量 输入输出变量输入输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Master 主轴 AXIS_REF - - 映射到轴，即 AXIS_REF_SM3 的一个实例 Slave 从轴 AXIS_REF - - 映射到轴，即 AXIS_REF_SM3 的一个实例 输入变量输入变量 输入变量输

19、入变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Execute 执行 BOOL TRUE- FAKSE -FAKSE 上升沿，开始执行指令 RatioNumerator 齿轮比分子 DINT - 1- 齿轮比分子 RatioDenominator 齿轮比分母 UDINT 1 齿轮比分母 Acceleration 加速度 LREAL 主从耦合后到目标值加速度 Deceleration 减速度 LREAL 主从耦合后到目标值减速度 Jerk 三次方 LREAL 位置三次方 输出变量输出变量 输出变量输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值

20、描述描述 InGear BOOL TRUE- FAKSE - FALSE True,耦合中 Busy BOOL - TRUE,FALSE FALSE True，正在执行速度耦合指令 CommandAborted BOOL TRUE,FALSE FALSE True，被其他控制指令中断 Error 错误 BOOL TRUE,FALSE FALSE 异常发生时，置为 TRUE ErrorID 错误代码 SMC_ERROR 参阅 SMC_ERROR 0 异常发生时，输出错误代码 3. 功能说明功能说明 Execute 上升沿电子齿轮耦合，Busy 信号触发为 TRUE,从轴按照设定的加速度加速到齿轮

21、比例*主轴速度，速度达到设定值 InGear 信号为 True。 执行电子齿轮后要解除耦合必须通过 GearOut 指令。 该指令为速度电子齿轮功能，加速过程中造成的同步距离丢失不会自动补偿。 时序图时序图 Execute Busy InGear t CommandAb orted SLAVE_Vel ocity GearOut ERROR t t t t t t 4. 错误说明错误说明 相关参数设置有错，会导致指令报警。 轴没有使能会导致指令报警。 MC_GearOut 该指令用于将主从轴电子齿轮耦合立马断开。 1. 指令格式指令格式 指令指令 名称名称 图形表现图形表现 ST 表现表现 M

22、C_GearOut 电子齿 轮耦合 断开 2. 相关变量相关变量 输入输出变量输入输出变量 输入输出变量输入输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Slave 从轴 AXIS_REF - - 映射到轴，即 AXIS_REF_SM3 的一个实例 输入变量输入变量 输入变量输入变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Execute 执行 BOOL TRUE- FAKSE FAKSE 上升沿，开始执行指令 输出变量输出变量 输出变量输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Done 完成

23、 BOOL TRUE- FAKSE FALSE True,从轴与主轴电子齿轮耦合断开 Busy 执行中 BOOL - TRUE,FALSE FALSE True，指令正在执行中 Error 错误 BOOL TRUE,FALSE FALSE 异常发生时，置为 TRUE ErrorID 错误代码 SMC_ERROR 参阅 SMC_ERROR 0 异常发生时，输出错误代码 3. 功能说明功能说明 Execute 上升沿立马执行解除耦合，但此时从轴仍然以齿轮比后的速度运行。 Execute Busy Done t ERROR 4. 错误说明错误说明 相关参数设置有错，会导致指令报警。 轴没有使能会导致

24、指令报警。 MC_GearInPos 定义从轴在主轴指定的位置范围内完成从轴在指定位置平滑切入电子齿轮功能。 1. 指令格式指令格式 指令指令 名称名称 图形表现图形表现 ST 表现表现 MC_GearInPos 指定 位置 切入 电子 齿轮 耦合 2. 相关变量相关变量 输入输出变量输入输出变量 输入输出变量输入输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Master 主轴 AXIS_REF - - 映射到轴，即 AXIS_REF_SM3 的一个实例 Slave 从轴 AXIS_REF - - 映射到轴，即 AXIS_REF_SM3 的一个实例 输入变量输

25、入变量 输入变量输入变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Execute 指令执行 BOOL TRUE- FAKSE -FALSE 上升沿，开始执行指令 RatioNumerator 齿轮比分子 DINT - 1- 主从轴速度比的分子 RatioDenominator 齿轮比分母 DINT 1 主从轴速度比的分母 MasterSyncPosition 主轴同步位 置 LREAL 主从轴齿轮比耦合时主轴位置 SlaveSyncPosition 从轴同步位 置 LREAL 主从轴齿轮比耦合时从轴位置 MasterStartDistance 执行同步主 轴位置

26、LREAL 从轴按照该位置值和- MasterSyncPosition以及SlaveSyncPosition 值计算一条平滑曲线使从轴在 SlaveSyncPosition 时跟主轴齿轮同步，曲 线主轴范围为MasterStartDistance， MasterSyncPosition AvoidReversal 禁止反转 BOOL TRUE- FAKSE FALSE 设置为 FALSE ，如果从轴物理位置超前 的情况下进行反转。 设置为 TRUE 如果 从轴物理上不能实现反转或者导致危险。 只在模态轴下适用。如果反转不能被避 免，那么轴将错误停止。 输出变量输出变量 输出变量输出变量 名称名

27、称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 StartSync 开始耦合处 理 BOOL TRUE- FALSE FALSE True,开始电子齿轮耦合处理 InSync 耦合中 BOOL TRUE- FALSE FALSE True,电子齿轮耦合处理完成，主从轴齿轮 比耦合中 Busy 指令处理中 BOOL TRUE,FALSE FALSE True，指令正在处理中 CommandAborted 指令中断 BOOL TRUE,FALSE FALSE 被其它控制指令中断 Error 错误 BOOL TRUE,FALSE FALSE 异常发生时，置为 TRUE ErrorID

28、 错误代码 SMC_ERROR 参阅 SMC_ERROR 0 异常发生时，输出错误代码 3. 功能说明功能说明 Execute 上升沿信号，开始执行指令（Error 为 FALSE 时） ，当主轴位置到离 MasterSyncPosition 位置为 MasterStartDistance 时 开始耦合处理 StartSync 信号为 true， 主轴到达 MasterSyncPosition 时从轴的位置也到达 SlaveSyncPosition， 并且齿轮比耦合。 需配合 MC_GearOut 指令切出耦合。注意：切出耦合代表不跟随主轴，并不代表轴停止运动，所以要想轴停止运动需要与 MC_

29、Stop 等指令配合使用。 对于 AvoidReversal： 如果从轴是模态轴并且主轴速度 (齿轮比的倍数关系) 不是相对于从轴的速度关系， 那么 MC_GearInPos 会尝试着避免从轴的反转。它试图通过增加 5 个从轴周期“拉伸”从轴的运动。如果这个“拉伸”无效，那么会有错误出 现并且从轴错误停止。 如果从轴速度关联主轴速度 (是齿轮比的倍数)，那么会有错误出现，并且轴错误停止。 如果从轴 不是一个模态轴，那么一个错误会产生在 Execute 输入上升沿处理时。 主轴到达调整位置时（StartSync 为 true 瞬间） ，该指令会自动计算一条平滑曲线。 时序图 Execute Bu

30、sy StartSync t ERROR InSync Masterpos iton Slaveposi ton MasterSyn cPosition MasterSta rtDistanc e SlaveSync Position t t t t t t 4. 错误说明错误说明 相关参数设置有错，会导致指令报警。 轴没有使能会导致指令报警。 MC_Phasing 主从轴之间的常量相位偏移。 1. 指令格式指令格式 指令指令 名称名称 图形表现图形表现 ST 表现表现 MC_Phasing 主从轴 相位偏 移 2. 相关变量相关变量 输入输出变量输入输出变量 输入输出变量输入输出变量 名称名

31、称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Master 主轴 AXIS_REF - - 映射到轴，即 AXIS_REF_SM3 的一个实例 Slave 从轴 AXIS_REF - - 映射到轴，即 AXIS_REF_SM3 的一个实例 输入相关变量输入相关变量 输入变量输入变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Execute 指令执行 BOOL TRUE- FAKSE FALSE 上升沿，开始执行指令 PhaseShift 主从轴相位 偏差值 LREAL 0 主从轴相位偏差值，正数代表从轴滞后。 Velocity 速度 LREAL 0

32、 执行相位偏移时最大速度值 Acceleration 加速度 LREAL 0 执行相位偏移时最大加速度值 Deceleration 减速度 LREAL 0 执行相位偏移时最大减速度值 Jerk 速度二次导 数 LREAL 0 执行相位偏移时最大 Jerk 值 输出相关变量输出相关变量 输出变量输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 Done 完成 BOOL TRUE- FALSE FALSE True,如果相位偏移完成 Busy 指令处理中 BOOL TRUE,FALSE FALSE True，指令正在处理中 CommandAborted 指令中断 BO

33、OL TRUE,FALSE FALSE 被其它控制指令中断 Error 错误 BOOL TRUE,FALSE FALSE 异常发生时，置为 TRUE ErrorID 错误代码 SMC_ERROR 参阅 SMC_ERROR 0 异常发生时，输出错误代码 3. 功能说明功能说明 Execute 上升沿执行相位偏移， 从轴自动计算一条平滑曲线， 完成从轴对主轴的相位偏移， 主从轴相位差为输入信号的 PhaseShift 值，正值为从轴滞后于主轴。 完成偏移后 Done 信号输出为 True。 Execute 信号下降沿时 Done 信号 False,但是 Busy 信号一直在，Busy 信号靠其他控

34、制指令（如 MC_Stop 指令）置为 FALSE。 注意：指令开始时主从轴位置最好一致，另外使用该指令时，主从轴最好在无限长轴（模数模式） 。 该指令最终结果为轴给定值之间的相位偏移，所以实轴的实际反馈值与最终的偏移可能不一致。 时序图时序图 以主从轴都按以主从轴都按 360 周期运动，周期运动，Execute 信号上升沿执行调整，调整完成后从轴与主轴之间相位偏差为信号上升沿执行调整，调整完成后从轴与主轴之间相位偏差为 PhaseShift 设定的值设定的值 Execute Busy Done t ERROR Masterpos iton Slaveposi ton PhaseShif t

35、360 t t t t t t 360 4. 错误说明错误说明 输入部分变量值没有设置或者设置有错，会导致指令错误。 轴没有使能使用指令会导致指令错误。 SMC_CAMBounds 当从轴与主轴凸轮耦合后可以通过该功能块来计算出从轴最大位置，速度，加速度。 主轴在输入最大速度、加减速限制下运动。该指令在设计凸轮表时候可以检查曲线是否正确，前提知道主轴最大 加减速，速度等。 1. 指令格式指令格式 指令指令 名称名称 图形表现图形表现 ST 表现表现 SMC_CAMBounds 凸轮上下 限 2. 相关变量相关变量 输入输出变量输入输出变量 输入输出变量输入输出变量 名称名称 数据类型数据类型

36、有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 CAM 凸轮 MC_CAM_REF - - 映射到凸轮，即MC_CAM_REF的一个 实例 输入变量输入变量 输入变量输入变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 bExecute 指令执行 BOOL TRUE- FAKSE FALSE 上升沿，开始执行指令 dMasterVelMax 最大速度 LREAL 1 绝对模式下主轴最大速度。 dMasterAccMax 最大加速度 LREAL 0 绝对模式下主轴最大加速度 dMasterScaling 标尺因子 LREAL 1 主轴凸轮应用中标尺因子 dSlaveScali

37、ng 标尺因子 LREAL 1 从轴凸轮应用中标尺因子 输出变量输出变量 输出变量输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 bDone 完成 BOOL TRUE- FALSE FALSE True,如果计算完成 bBusy 指令处理中 BOOL TRUE,FALSE FALSE True，指令正在处理中 bError 错误 BOOL TRUE,FALSE FALSE 异常发生时，置为 TRUE nErrorID 错误代码 SMC_ERROR 参阅 SMC_ERROR 0 异常发生时，输出错误代码 dMaxPos 最大位置 LREAL 0 根据凸轮表计算出从

38、轴最大位置 dMinPos 最小位置 LREAL 0 根据凸轮表计算出从轴最小位置 dMaxVel 最大速度 LREAL 0 计算出最大速度 dMinVel 最小速度 LREAL 0 计算出最小速度 dMaxAccDec 最大加速度 LREAL 0 计算出最大加速度 dMinAccDec 最小加速度 LREAL 0 计算出最小加速度 3. 功能说明功能说明 bExecute 上升沿来综合输入变量的“dMasterVelMax” ， “dMasterAccMax” ， “dMasterScaling” ， “dSlaveScaling”值与凸轮表数 据计算出从轴 “最大位置” 最小位置等值。 例

39、如： 主轴周期 360， 凸轮表为一条斜率为 2 的直线， 计算出的结果如下图所示： 主轴以绝对模式运行或者主轴设置为周期模式，模值设置为主轴周期都可使用该指令计算。 凸轮表为 XYVA（多项式模式时有效） ，一维数组、二维数组等无效 时序图时序图 4. 错误说明错误说明 凸轮表格式不是多项式模式。 凸轮表 MC_CAM_REF 设定值与实际凸轮表不匹配。 SMC_CAMBounds_Pos 当从轴与主轴凸轮耦合后可以通过该功能块来计算出从轴最大位置，与最小位置。该功能块与 SMC_CAMBounds 相比少了最大加速度等计算,其他功都一致。 1. 指令格式指令格式 指令指令 名称名称 图形表

40、现图形表现 ST 表现表现 SMC_CAMBounds_Pos 凸轮位置 上下限 2. 相关变量相关变量 输入输出变量输入输出变量 输入输出变量输入输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 CAM 凸轮 MC_CAM_REF - - 映射到凸轮，即MC_CAM_REF的一个 实例 输入变量输入变量 输入变量输入变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 bExecute 指令执行 BOOL TRUE- FAKSE FALSE 上升沿，开始执行指令 dMasterVelMax 最大速度 LREAL 1 绝对模式下主轴最大速度。

41、 dMasterAccMax 最大加速度 LREAL 0 绝对模式下主轴最大加速度 dMasterScaling 标尺因子 LREAL 1 主轴凸轮应用中标尺因子 dSlaveScaling 标尺因子 LREAL 1 从轴凸轮应用中标尺因子 输出变量输出变量 输出变量输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 bDone 完成 BOOL TRUE- FALSE FALSE True,如果计算完成 bBusy 指令处理中 BOOL TRUE,FALSE FALSE True，指令正在处理中 bError 错误 BOOL TRUE,FALSE FALSE 异常发

42、生时，置为 TRUE nErrorID 错误代码 SMC_ERROR 参阅 SMC_ERROR 0 异常发生时，输出错误代码 dMaxPos 最大位置 LREAL 0 根据凸轮表计算出从轴最大位置 dMinPos 最小位置 LREAL 0 根据凸轮表计算出从轴最小位置 3. 功能说明功能说明 bExecute 上升沿来综合输入变量的“dMasterVelMax” ， “dMasterAccMax” ， “dMasterScaling” ， “dSlaveScaling”值与凸轮表数 据计算出从轴“最大位置”最小位置。 主轴以绝对模式运行或者主轴设置为周期模式，模值设置为主轴周期都可使用该指令计

43、算。 凸轮表为 XYVA（多项式模式时有效） ，一维数组、二维数组等无效 时序图时序图 4. 错误说明错误说明 凸轮表格式不是多项式模式。 凸轮表 MC_CAM_REF 设定值与实际凸轮表不匹配。 SMC_WriteCAM 程序运行时用于将编辑的凸轮表存储为一个文件。使之可以被 MC_CamIn 等指令使用。生成的文件包含内容参考 “Cam Format” 。 该指令可以用来跟 SMC_ReadCAM 配合使用。 1. 指令格式指令格式 指令指令 名称名称 图形表现图形表现 ST 表现表现 SMC_WriteCAM 凸轮上下限 2. 相关变量相关变量 输入输出变量输入输出变量 输入输出变量输入

44、输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 CAM 凸轮 MC_CAM_REF - - 映射到凸轮，即MC_CAM_REF的一个 实例 输入变量输入变量 输入变量输入变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围有效范围 初始值初始值 描述描述 bExecute 指令执行 BOOL TRUE- FAKSE FALSE 上升沿，开始执行指令 sFileName 文件名 STRING 包含凸轮描述的以 ASCII 格式定义的文件 名， 可以通过帮助里面”Cam Format”来查 看具体描述。 输出变量输出变量 输出变量输出变量 名称名称 数据类型数据类型 有效范围

45、有效范围 初始值初始值 描述描述 bDone 完成 BOOL TRUE- FALSE FALSE True,如果凸轮写进文件完成 bBusy 指令处理中 BOOL TRUE,FALSE FALSE True，指令执行没有完成 bError 错误 BOOL TRUE,FALSE FALSE 异常发生时，置为 TRUE nErrorID 错误代码 SMC_ERROR 参阅 SMC_ERROR 0 异常发生时，输出错误代码 3. 功能说明功能说明 bExecute 上升沿，指令执行-将“CAM”连接的凸轮信息存储到文件名为“sFileName”连接的文件中。 存储成功并完成 bDone 信号输出为 true。 存储的凸轮表信息受硬件内存限制。 注意：该功能在程序运行中的执行，凸轮表信息也可以手动存储到离线信息 4. 错误说明错误说明 该指令只能完成 XYVA 多项式模式的凸轮表，一维，二维等会造成错误输出 sFileName 连接的文件名不存在或者信息错误。