任务4.4 利用PROFIBUS通信实现自动化生产线联机调试.ppt

1、利用利用PROFIBUS通信实现自动化生通信实现自动化生 产线联机调试产线联机调试 任务任务4.4 任务任务4.4 利用利用 PROFIBUS通信实现自通信实现自 动化生产线联机调试动化生产线联机调试 知识与能力目标知识与能力目标 掌握掌握S7-300PLC在自动化生产线中的应用在自动化生产线中的应用 1 熟练进行熟练进行PROFIBUS通信系统连接与测试通信系统连接与测试 2 掌握两个单元掌握两个单元PROFIBUS通信程序设计与调试方法通信程序设计与调试方法 3 掌握整条生产线掌握整条生产线PROFIBUS通信程序设计与调试方法通信程序设计与调试方法 4 任务任务4.4 利用利用 PROF

2、IBUS通信实通信实 现自动化生产线联机调试现自动化生产线联机调试 S7-300 PLC在自动化生产线中的应用在自动化生产线中的应用 4.4.1 PROFIBUS通信系统连接与测试通信系统连接与测试 基于基于PROFIBUS通信的两个单元联机调试通信的两个单元联机调试 基于基于PROFIBUS通信的整条生产线联机调试通信的整条生产线联机调试 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.1 S74.4.1 S7- -300 PLC 300 PLC 在自动化生产线中应用在自动化生产线中应用 生产线系统采用生产线系统采用PROFIBUSPROFIBUS通信网络进行控制运行时通信网络进行控制运行时 ,

3、 , 网络中必须至少要有一台支持网络中必须至少要有一台支持PROFIBUSPROFIBUS通信协议的通信协议的PLC ,PLC , 因此原来的因此原来的S7S7- -200200系列应换成系列应换成S7S7- -300300系列系列PLCPLC。 S7-200 S7-300 4.4.1 S74.4.1 S7- -300 PLC 300 PLC 在自动化生产线中应用在自动化生产线中应用 供 料 单 元 采 用 供 料 单 元 采 用 CPU 313C-2DP DC 控 制 ， 控 制 ， 控 制 工 艺 流 程 图 基 本 没 有 变 化 控 制 工 艺 流 程 图 基 本 没 有 变 化 4.

4、4.1 S74.4.1 S7- -300 PLC 300 PLC 在自动化生产线中应用在自动化生产线中应用 选择选择 【插入插入】 【站点站点】 【SIMATIC 300 站点站点】 双击双击SIMATIC Manager 图标图标，打，打 开开SIMATICSIMATIC管理器窗口，启动管理器窗口，启动STEP7STEP7编程编程 软件。单击文件菜单的软件。单击文件菜单的“新建新建”命令建命令建 立一个项目，并将项目命名为立一个项目，并将项目命名为“供料单供料单 元元”并保存。并保存。 4.4.1 S74.4.1 S7- -300 PLC 300 PLC 在自动化生产线中应用在自动化生产线中

5、应用 打开上图窗打开上图窗 口左侧项目结口左侧项目结 构中的构中的 【SIMATIC SIMATIC 300300站点站点】文件文件 夹，然后双击夹，然后双击 窗口右侧中的窗口右侧中的 【硬件硬件】，就，就 会显示硬件组会显示硬件组 态界面窗口，态界面窗口， 如右图所示如右图所示硬硬 件组态界面窗件组态界面窗 口口。 4.4.1 S74.4.1 S7- -300 PLC 300 PLC 在自动化生产线中应用在自动化生产线中应用 在在【硬件组态硬件组态】窗口右侧的硬件目录中，选中窗口右侧的硬件目录中，选中【SIMATIC 300】 【RACK300】【Rail】并双击或拖动并双击或拖动【Rail

6、】到到【HW- Config】窗口的空白工作区。表格即代表机架（窗口的空白工作区。表格即代表机架（Rail），表格中的），表格中的 序号代表机架的槽号，如下图所示窗口。序号代表机架的槽号，如下图所示窗口。 4.4.1 S74.4.1 S7- -300 PLC 300 PLC 在自动化生产线中应用在自动化生产线中应用 根据实际根据实际 硬件的情况放硬件的情况放 置相应的电源、置相应的电源、 CPU模块模块 ， 如右图所示硬如右图所示硬 件组态件组态 。 4.4.1 S74.4.1 S7- -300 PLC 300 PLC 在自动化生产线中应用在自动化生产线中应用 在项目结构在项目结构 中的中的【

7、块块】文件文件 夹中插入所要编夹中插入所要编 写的写的FB、FC等。等。 双击双击OB1（第一（第一 次打开要先对属次打开要先对属 性进行设置，再性进行设置，再 按确定）按确定） ，进入，进入 程序编辑器，可程序编辑器，可 以对其进行程序以对其进行程序 编写编写。 4.4.1 S74.4.1 S7- -300 PLC 300 PLC 在自动化生产线中应用在自动化生产线中应用 首先接首先接 收到上电信收到上电信 号后开始进号后开始进 行初始化行初始化 停止状态停止状态 位控制及复位位控制及复位 灯闪烁指示灯闪烁指示 4.4.1 S74.4.1 S7- -300 PLC 300 PLC 在自动化生

8、产线中应用在自动化生产线中应用 利用利用 双字左移双字左移 位指令对位指令对 供料单元供料单元 进行顺序进行顺序 控制控制 4.4.1 S74.4.1 S7- -300 PLC 300 PLC 在自动化生产线中应用在自动化生产线中应用 M3.3接通后，执行运行循环判断接通后，执行运行循环判断 4.4.1 S74.4.1 S7- -300 PLC 300 PLC 在自动化生产线中应用在自动化生产线中应用 程序下载程序下载 4.4.2 PROFIBUS4.4.2 PROFIBUS通信系统连接与测试通信系统连接与测试 由于由于S7-200的的PLC不支不支 持持DP通信协议，也没有通信协议，也没有D

9、P 接口，因此在从站接口，因此在从站S7-200 PLC中需要另加通信模块中需要另加通信模块 EM277。EM277模块是智能模块是智能 模块，通过串行模块，通过串行I/O总线与总线与 S7-200 PLC相连。相连。 EM277模块结构上有地模块结构上有地 址开关（址开关（x10=设定地址的最设定地址的最 高位，高位，x1=设置地址的最低位）设置地址的最低位） 和状态指示灯，可设置的地和状态指示灯，可设置的地 址范围从址范围从1到到255，地址不能，地址不能 重复，还有一个重复，还有一个DP从站接口从站接口, 用于用于DP的通信。的通信。 4.4.2 PROFIBUS4.4.2 PROFIB

10、US通信系统连接与测试通信系统连接与测试 字节一致性保证字节作为整个单元传送字节一致性保证字节作为整个单元传送 1 字一致性保证组成字的两个字节一起传送字一致性保证组成字的两个字节一起传送 2 缓冲区一致性保证数据的整个缓冲区作缓冲区一致性保证数据的整个缓冲区作 为一个独立单元一起传送为一个独立单元一起传送 3 4 主站中完成与主站中完成与EM277通信的通信的I/O配置共有三种数据配置共有三种数据 一致性类型，即字节、字、缓冲区。所谓数据的一致一致性类型，即字节、字、缓冲区。所谓数据的一致 性，就是在性，就是在PROFIBUS-DP传输数据时，数据的各个传输数据时，数据的各个 部分不会割裂开

11、来传输，是保证同时更新的。即部分不会割裂开来传输，是保证同时更新的。即： 4.4.2 PROFIBUS4.4.2 PROFIBUS通信系统连接与测试通信系统连接与测试 打开打开SIMATIC Manager软件软件 ，新建，新建 一个项目，命名为一个项目，命名为 “PROFIBUS-DP通通 信”信” ，在项目屏幕的，在项目屏幕的 左边选择此项目，右左边选择此项目，右 键打开快捷菜单，选键打开快捷菜单，选 择“插入新对象”中择“插入新对象”中 的“的“SIMATIC 300站站 点”的选项，生成一点”的选项，生成一 个个S7-300的项目的项目 。 进行进行PROFIBUS通信系统连接时，将网

12、络连接器与通信系统连接时，将网络连接器与EM277模块的模块的DP 从站接口连接并锁紧。再将首末两端的网络连接器的终端电阻开关拨从站接口连接并锁紧。再将首末两端的网络连接器的终端电阻开关拨 到“到“ON”的位置，中间网络连接器的终端电阻均拨到为“的位置，中间网络连接器的终端电阻均拨到为“OFF”即可即可。 4.4.2 PROFIBUS4.4.2 PROFIBUS通信系统连接与测试通信系统连接与测试 单击打开单击打开PROFIBUS-DP通信左边的“通信左边的“+”，选中，选中SIMATIC 300 （1），双击右边的“硬件”，进入如上图所示的硬件组态设置界面。），双击右边的“硬件”，进入如上图

13、所示的硬件组态设置界面。 4.4.2 PROFIBUS4.4.2 PROFIBUS通信系统连接与测试通信系统连接与测试 在界面右侧的硬件目录中，选择“在界面右侧的硬件目录中，选择“SIMATIC 300” “RACK 300” “槽架（槽架（Rail）”，选中拖到界面中，生成）”，选中拖到界面中，生成 空机架。单击“空机架。单击“PS-300”电源模块，选择”电源模块，选择PS 307 2A，直，直 接拖到槽架中的“接拖到槽架中的“1” 中；单击“中；单击“CPU-300” ，选择，选择CPU 313-2 DP，放入槽架，放入槽架2，完成主站组态画面，完成主站组态画面。 4.4.2 PROFI

14、BUS4.4.2 PROFIBUS通信系统连接与测试通信系统连接与测试 左键双击槽架左键双击槽架2 位置的位置的CPU 313- 2 DP，进行，进行CPU 的属性设置的属性设置 点击“属性”进点击“属性”进 行行MPI通信设置通信设置 4.4.2 PROFIBUS4.4.2 PROFIBUS通信系统连接与测试通信系统连接与测试 左击槽架左击槽架3位置中位置中 “DP”，进行属性，进行属性 的设置的设置 设置设置CPU 313C-2 DP主站的地址为主站的地址为 “1”，选择联网波，选择联网波 特率为特率为19.2kbps 主站联网的设置主站联网的设置 4.4.2 PROFIBUS4.4.2

15、PROFIBUS通信系统连接与测试通信系统连接与测试 单击“属性”单击“属性” ， 选择传输速率选择传输速率 生成一条生成一条 PROFIBUS- DP网络，完成网络，完成 主站的组态主站的组态 ， 如右图所示如右图所示 4.4.2 PROFIBUS4.4.2 PROFIBUS通信系统连接与测试通信系统连接与测试 对从站进行组态，对从站进行组态， 即对即对EM277模块进模块进 行组态，在第一次行组态，在第一次 使用时必须安装使用时必须安装 “GSD”文件，单击文件，单击 “选项”“选项” ，选择，选择 “安装“安装GSD文件”文件” ， 找到找到 “siem089d.gsd” 文件夹进行安装

16、文件夹进行安装,然然 后打开后打开PROFIBUS- DP驱动程序驱动程序 4.4.2 PROFIBUS通信系统连接与测试 在硬件目录中单击打在硬件目录中单击打 开开PROFIBUS DP，再，再 打开打开Additional Field Devices。单击打开。单击打开 PLC中中SIMATIC，选，选 中中EM277 PROFIBUS-DP，并将，并将 其拖到左面其拖到左面DP主站系主站系 统（统（1）上，作为第三）上，作为第三 方设备从站方设备从站 ，DP地址地址 设置与从站地址相同设置与从站地址相同 4.4.2 PROFIBUS4.4.2 PROFIBUS通信系统连接与测试通信系统连

17、接与测试 单击单击EM277 PROFIBUS-DP, 选中选中Universal module，将其，将其 拖入下面的槽中，拖入下面的槽中， 并分配其并分配其I/O地地 址，其输入址，其输入/输输 出地址为出地址为S7- 200与与S7-300通通 信时需要使用的信时需要使用的 地址。地址。 4.4.2 PROFIBUS通信系统连接与测试 双击所选择的双击所选择的 通信接口大小来定通信接口大小来定 义从站发送与接收义从站发送与接收 数据区，如输入为数据区，如输入为 IW20，输出为，输出为 QW20，那么对应，那么对应 于于S7-200的的V区，区， 占用占用32个字节，其个字节，其 中前中

18、前16个字节为接个字节为接 收，后收，后16个字节为个字节为 发送。发送。 4.4.2 PROFIBUS4.4.2 PROFIBUS通信系统连接与测试通信系统连接与测试 双击挂在双击挂在 PROFIBUS-DP网络网络 上的上的EM277进行从进行从 站网络设置，单站网络设置，单 击击”PROFIBUS”,进进 入属性设置，在节点入属性设置，在节点 /主站系统中选择从主站系统中选择从 站地址，比如站地址，比如2号站号站 （这个站号与（这个站号与 EM277的旋钮上设的旋钮上设 置的站号要一致），置的站号要一致）， 选择传输速率。选择传输速率。 4.4.2 PROFIBUS4.4.2 PROFI

19、BUS通信系统连接与测试通信系统连接与测试 单击单击 “参数赋“参数赋 值”定义发送与接值”定义发送与接 收的地址偏移量，收的地址偏移量， 如下图所示设置是如下图所示设置是 定义定义S7-200 V区的区的 起始地址为起始地址为VB100， 2号站的号站的S7-200通信通信 区间为区间为VB100- VB131。 S7-300对应的对应的 通信区域与相应的通信区域与相应的 S7-200通信对应的通信对应的 区域区域 4.4.2 PROFIBUS4.4.2 PROFIBUS通信系统连接与测试通信系统连接与测试 主站的通信测试程序主站的通信测试程序 从站的通信测试程序从站的通信测试程序 Prof

20、ibus-DP 通信测试程序通信测试程序 1 2 、 4.4.3 基于基于PROFIBUS通信的两个单元联机调试通信的两个单元联机调试 进行两个单元通信硬件之间的连接时，要注意将网络连接器进行两个单元通信硬件之间的连接时，要注意将网络连接器 的终端电阻的开关拨到的终端电阻的开关拨到“ONON”位置，位置，中端电阻的开关拨到“中端电阻的开关拨到“OFF” 位置，位置，还应将还应将EM277EM277模块上的开关地址设为模块上的开关地址设为2 2。完成硬件实际连接完成硬件实际连接 后接着进行硬件组态后接着进行硬件组态 。 4.4.3 基于基于PROFIBUS通信的两个单元联机调试通信的两个单元联机

21、调试 检测单元检测单元 Profibus-DP 供料单元供料单元 通讯信息输入通讯信息输入 VB100 通讯信息输出通讯信息输出 PQB20 MB20 通讯信息输出通讯信息输出 VB127 通讯信息输入通讯信息输入 PIB31 MB123 供料单元与检测单元基于供料单元与检测单元基于PROFIBUS通信联网运行时，通信联网运行时， 需要传递的基本信息仅为两个设备单元的状态信息，需要传递的基本信息仅为两个设备单元的状态信息， 下面下面 为供料单元与检测单元具体的通信地址规划表为供料单元与检测单元具体的通信地址规划表 。 4.4.3 基于基于PROFIBUS通信的两个单元联机调试通信的两个单元联机

22、调试 供料单元的通信程序供料单元的通信程序 4.4.3 基于基于PROFIBUS通信的两个单元联机调试通信的两个单元联机调试 检测单元的通信程序检测单元的通信程序 4.4.3 基于基于PROFIBUS通信的两个单元联机调试通信的两个单元联机调试 SFDP BUSF 含含 义义 措措 施施 熄灭熄灭 熄灭熄灭 （1）配置正确）配置正确 （2）所有被组态的从站均可被）所有被组态的从站均可被 寻址寻址 点亮点亮 点亮点亮 （1）总线出错（硬件故障）总线出错（硬件故障） （2）DP接口出错接口出错 （3）在多主站运行中，有不同）在多主站运行中，有不同 的波特率的波特率 （1）检查总线电缆是否短路或断开

23、）检查总线电缆是否短路或断开 （2）评估诊断信息，定义新的配置或）评估诊断信息，定义新的配置或 纠正原先配置纠正原先配置 点亮点亮 闪烁闪烁 （1）站出错）站出错 （2）至少有一个指定从站不可）至少有一个指定从站不可 寻址寻址 检查连接到检查连接到CPU 313C-2DP的总线电缆。的总线电缆。 等待直至等待直至CPU 313C-2DP已经启动。如已经启动。如 果此果此LED灯不停闪烁，则检查灯不停闪烁，则检查DP从站从站 或评估或评估DP从站的诊断信息从站的诊断信息 点亮点亮 熄灭熄灭 丢失或不正确的配置（当丢失或不正确的配置（当CPU未未 作为作为DP主站启动时，也发生此主站启动时，也发生

24、此 情况）情况） 评估诊断信息评估诊断信息 定义新的配置或纠正原先配置定义新的配置或纠正原先配置 供料单元和检测单元进行联机调试，观察在供料单元和检测单元进行联机调试，观察在 “DP主站”模式下的主站”模式下的CPU 313C-2DP的的LED灯是否灯是否 正常指示正常指示 。 4.4.4 基于基于PROFIBUS通信的整条生产线联机调试通信的整条生产线联机调试 以供料单元、检以供料单元、检 测单元、加工单测单元、加工单 元三个单元组合元三个单元组合 为例，进行整条为例，进行整条 生产线基于生产线基于 PROFIBUS-DP 通信的控制程序通信的控制程序 设计与调试。设计与调试。 供料单元作为

25、主站，供料单元作为主站， 采用采用CPU313-2DP 进行控制，由于进行控制，由于 CPU 313-2DP自带自带 没有没有DP接口，而检接口，而检 测单元和供料单元测单元和供料单元 PLC没有自带没有自带DP接接 口，需要外挂口，需要外挂 EM277模块来进行模块来进行 通信。通信。 用用PROFIBUS 网络连接线将三个网络连接线将三个 单元连接起来，将单元连接起来，将 检测单元的检测单元的EM277 模块上的地址开关模块上的地址开关 设为“设为“2”，加工单，加工单 元的元的EM277模块上模块上 的地址开关设为的地址开关设为 “3” ，接着进行硬，接着进行硬 件组态件组态 。 4.4

26、.4 基于基于PROFIBUS通信的整条生产线联机调试通信的整条生产线联机调试 检测单元检测单元 PROFIBUS-DP 供料单元供料单元S7-300中数据中转中数据中转 通讯信息输入通讯信息输入 VB100 PQB20 MB20 通讯信息输出通讯信息输出 VB127 PIB31 MB123 加工单元加工单元 PROFIBUS-DP 供料单元供料单元S7-300中数据中转中数据中转 通讯信息输入通讯信息输入 VB150 PQB40 MB30 通讯信息输出通讯信息输出 VB175 PIB49 MB133 站名站名 接收接收 黑黑/白工件信息白工件信息 金属工件信息金属工件信息 前站完成信号前站完

27、成信号 后站等待信号后站等待信号 供料单元供料单元 M123.2 检测单元检测单元 V100.2 V100.3 加工单元加工单元 V150.0 V150.1 V150.2 V150.3 站名站名 发送发送 黑黑/白工件信息白工件信息 金属工件信息金属工件信息 给前站等待信号给前站等待信号 给后站完成信号给后站完成信号 供料单元供料单元 M20.2 检测单元检测单元 V127.0 V127.1 V127.2 V127.3 加工单元加工单元 V175.2 3个单元中的通信数据交换总体地址规划表个单元中的通信数据交换总体地址规划表 3个单元之间的具体通信地址分配个单元之间的具体通信地址分配 表表 4

28、.4.4 基于基于PROFIBUS通信的整条生产线联机调试通信的整条生产线联机调试 供料单元的通信控制程序供料单元的通信控制程序 4.4.4 基于基于PROFIBUS通信的整条生产线联机调试通信的整条生产线联机调试 检 测 单 元 的 通 信 控 制 程 序 检 测 单 元 的 通 信 控 制 程 序 4.4.4 基于基于PROFIBUS通信的整条生产线联机调试通信的整条生产线联机调试 加工单元的通信控制程序加工单元的通信控制程序 4.4.4 基于基于PROFIBUS通信的整条生产线联机调试通信的整条生产线联机调试 站名站名 接收接收 黑黑/白工件白工件 金属工件金属工件 前站完成信号前站完成

29、信号 后站等待信号后站等待信号 供料单元供料单元 M123.2 检测单元检测单元 V100.2 V100.3 加工单元加工单元 V150.0 V150.1 V150.2 V150.3 搬运单元搬运单元 V200.0 V200.1 V200.2 V200.3 分拣传送单元分拣传送单元 V250.0 V250.1 V250.2 V250.3 提取安装单元提取安装单元 V300.0 V300.1 V300.2 V300.3 操作手单元操作手单元 V350.0 V350.1 V350.2 V350.3 立体存储单元立体存储单元 V400.0 V400.1 V400.2 V400.3 站名站名 发送发送

30、 黑黑/白工件白工件 金属工件金属工件 给前站等待信号给前站等待信号 给后站完成信号给后站完成信号 供料单元供料单元 M20.2 检测单元检测单元 V127.0 V127.1 V127.2 V127.3 加工单元加工单元 V175.0 V175.1 V175.2 V175.3 搬运单元搬运单元 V225.0 V225.1 V225.2 V225.3 分拣传送单元分拣传送单元 V323.0 V323.1 V323.2 V323.3 提取安装单元提取安装单元 V325.0 V325.1 V325.2 V325.3 操作手单元操作手单元 V375.0 V375.1 V375.2 V375.3 立体存

31、储单元立体存储单元 V425.2 4.4.4 基于基于PROFIBUS通信的整条生产线联机调试通信的整条生产线联机调试 供料单元供料单元 检测单元检测单元 发送给检测单元供料完成信号发送给检测单元供料完成信号 M20.2 M20.2 接收供料单元供料完成信号接收供料单元供料完成信号 接收检测单元请求供料信号接收检测单元请求供料信号 M123.2 M123.2 发送给供料单元请求供料信号发送给供料单元请求供料信号 检测单元检测单元 加工单元加工单元 发送给加工单元工件信息发送给加工单元工件信息 M123.0 M30.0 接收检测单元工件信息接收检测单元工件信息 发送给加工单元工件信息发送给加工单

32、元工件信息 M123.1 M30.1 接收检测单元工件信息接收检测单元工件信息 发送给加工单元供料完成信号发送给加工单元供料完成信号 M123.3 M30.2 接收检测单元供料完成信号接收检测单元供料完成信号 接收加工单元请求供料信号接收加工单元请求供料信号 M20.3 M133.2 发送给检测单元请求供料信号发送给检测单元请求供料信号 加工单元加工单元 搬运单元搬运单元 发送给搬运单元工件信息发送给搬运单元工件信息 M133.0 M40.0 接收加工单元工件信息接收加工单元工件信息 发送给搬运单元工件信息发送给搬运单元工件信息 M133.1 M40.1 接收加工单元工件信息接收加工单元工件信

33、息 发送给搬运单元供料完成信号发送给搬运单元供料完成信号 M133.3 M40.2 接收加工单元供料完成信号接收加工单元供料完成信号 接收搬运单元请求供料信号接收搬运单元请求供料信号 M30.3 M143.2 发送给加工单元请求供料信号发送给加工单元请求供料信号 4.4.4 基于基于PROFIBUS通信的整条生产线联机调试通信的整条生产线联机调试 搬运单元搬运单元 分拣输送单元分拣输送单元 发送给分拣输送单元工件信息发送给分拣输送单元工件信息 M143.0 M50.0 接收搬运单元工件信息接收搬运单元工件信息 发送给分拣输送单元工件信息发送给分拣输送单元工件信息 M143.1 M50.1 接收

34、搬运单元工件信息接收搬运单元工件信息 发送给分拣输送单元供料完成信号发送给分拣输送单元供料完成信号 M143.3 M50.2 接收搬运单元供料完成信号接收搬运单元供料完成信号 接收分拣输送单元请求供料信号接收分拣输送单元请求供料信号 M40.3 M153.2 发送给搬运单元请求供料信号发送给搬运单元请求供料信号 分拣输送单元分拣输送单元 提取安装单元提取安装单元 发送给提取安装单元工件信息发送给提取安装单元工件信息 M153.0 M60.0 接收分拣输送单元工件信息接收分拣输送单元工件信息 发送给提取安装单元工件信息发送给提取安装单元工件信息 M153.1 M60.1 接收分拣输送单元工件信息

35、接收分拣输送单元工件信息 发送给提取安装单元供料完成信号发送给提取安装单元供料完成信号 M153.3 M60.2 接收分拣输送单元供料完成信号接收分拣输送单元供料完成信号 接收提取安装单元请求供料信号接收提取安装单元请求供料信号 M50.3 M163.2 发送给分拣输送单元请求供料信号发送给分拣输送单元请求供料信号 提取安装单元提取安装单元 操作手单元操作手单元 发送给操作手单元工件信息发送给操作手单元工件信息 M163.0 M70.0 接收提取安装单元工件信息接收提取安装单元工件信息 发送给操作手单元工件信息发送给操作手单元工件信息 M163.1 M70.1 接收提取安装单元工件信息接收提取

36、安装单元工件信息 发送给操作手单元供料完成信号发送给操作手单元供料完成信号 M163.3 M70.2 接收提取安装单元供料完成信号接收提取安装单元供料完成信号 接收操作手单元请求供料信号接收操作手单元请求供料信号 M60.3 M173.2 发送给提取安装单元请求供料信号发送给提取安装单元请求供料信号 操作手单元操作手单元 立体存储单元立体存储单元 发送给立体存储单元工件信息发送给立体存储单元工件信息 M173.0 M80.0 接收操作手单元工件信息接收操作手单元工件信息 发送给立体存储单元工件信息发送给立体存储单元工件信息 M173.1 M80.1 接收操作手单元工件信息接收操作手单元工件信息 发送给立体存储单元供料完成信号发送给立体存储单元供料完成信号 M173.3 M80.2 接收操作手单元供料完成信号接收操作手单元供料完成信号 接收立体存储单元请求供料信号接收立体存储单元请求供料信号 M70.3 M183.2 发送给操作手单元请求供料信号发送给操作手单元请求供料信号