任务3.4 提取安装单元安装与调试.ppt

1、提取安装单元安装与调试提取安装单元安装与调试 任务任务3.43.4 任务任务3.4 提取安装单元安装与调试提取安装单元安装与调试 知识与能力目标知识与能力目标 熟悉提取安装单元结构与功能，并正确的安装与调整熟悉提取安装单元结构与功能，并正确的安装与调整 1 正确分析提取安装单元气动回路，并对其进行安装与调试正确分析提取安装单元气动回路，并对其进行安装与调试 2 熟练掌握直流电动机控制与调试方法熟练掌握直流电动机控制与调试方法 3 熟练掌握镜反射式和漫反射式光电接近开关的安装与调试方法熟练掌握镜反射式和漫反射式光电接近开关的安装与调试方法 4 掌握采用模块化编程设计控制程序的方法掌握采用模块化编

2、程设计控制程序的方法 5 任务任务3.4 提取安装单元安装与调试提取安装单元安装与调试 3.4.1 提取安装单元结构与功能分析提取安装单元结构与功能分析 3.4.2 提取安装单元机械及气动元件安装与调整提取安装单元机械及气动元件安装与调整 3.4.3 提取安装单元气动控制回路分析、安装与调试提取安装单元气动控制回路分析、安装与调试 3.4.4 提取安装单元电气系统分析、安装与调试提取安装单元电气系统分析、安装与调试 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 3.4.1 提取安装单元结构与功能分析提取安装单元结构与功能分析 提取安装单元的主要功能是对接收到的工件进

3、行装配与提取安装单元的主要功能是对接收到的工件进行装配与 传送，模拟实际自动化生产线中的产品的装配与输送过程传送，模拟实际自动化生产线中的产品的装配与输送过程。 传送带模块传送带模块 提取安装模块提取安装模块 工件阻挡模块工件阻挡模块 滑槽模块滑槽模块 直流电动直流电动 机机 同步传送同步传送 带装置带装置 终端定终端定 位支架位支架 皮带张紧皮带张紧 调节装置调节装置 同步轮同步轮 同步带同步带 工件的运送工件的运送 传送带模块传送带模块 用用 于于 组组 成成 组组 成成 3.4.1 提取安装单元结构与功能分析提取安装单元结构与功能分析 传送带模块结构图传送带模块结构图 同步传送带装置同步

4、传送带装置 直流直流 电动机电动机 终 端 定终 端 定 位支架位支架 3.4.1 提取安装单元结构与功能分析 直线防转气缸直线防转气缸 真空吸盘真空吸盘 组件组件 工件盖的吸取提升工件盖的吸取提升 提取安提取安 装模块装模块 导杆气缸导杆气缸 工件的水平搬运工件的水平搬运 工件的下降装配工件的下降装配 组组 成成 任任 务务 直线防转气缸直线防转气缸 导杆气缸导杆气缸 真空吸盘真空吸盘 及组件及组件 3.4.1 提取安装单元结构与功能分析 任务任务 工件阻工件阻 挡模块挡模块 组组 成成 固定块固定块 阻挡条阻挡条 叶片式摆叶片式摆 动气缸动气缸 磁感应式磁感应式 接近开关接近开关 阻止与定

5、位传送带上运行的待阻止与定位传送带上运行的待 装配工件，为后续的装配提供装配工件，为后续的装配提供 准确的位置保证。准确的位置保证。 固定块固定块 叶 片式 摆叶 片式 摆 动气缸动气缸 磁感应式磁感应式 接近开关接近开关 阻挡条阻挡条 用于摆动气缸用于摆动气缸 转动行程位置转动行程位置 的检测的检测 转轴转动范围为转轴转动范围为 090 金属滑槽金属滑槽 支架支架 3.4.1 提取安装单元结构与功能分析 组组 成成 任任 务务 存放装配工存放装配工 件盖的装置件盖的装置 滑槽滑槽 模块模块 平滑的金平滑的金 属滑槽属滑槽 支架支架 滑槽模块结构图滑槽模块结构图 3.4.1 提取安装单元结构与

6、功能分析提取安装单元结构与功能分析 提取安装单元中提取安装单元中待装配工件输送待装配工件输送是通过是通过 直流电机驱动同步传送带装置实现的，而传直流电机驱动同步传送带装置实现的，而传 送带上送带上待装配工件的阻挡定位与装配放行待装配工件的阻挡定位与装配放行由由 工件阻挡模块执行。工件阻挡模块执行。装配工件的吸取与装配装配工件的吸取与装配 动作动作的实现都是依靠提取安装模块完成的，的实现都是依靠提取安装模块完成的， 滑槽模块滑槽模块为设备单元提供工件盖部件。为设备单元提供工件盖部件。 将将终端定位支终端定位支 架架安装于传送带安装于传送带 末端并紧固于末端并紧固于横横 向支撑杆向支撑杆上上 将传

7、送工件的将传送工件的传送同传送同 步带套步带套装在一横向支撑杆装在一横向支撑杆 上，接着将上，接着将大同步齿轮大同步齿轮与与 传送带传送带张紧轮配合一同通张紧轮配合一同通 过连接固定板紧固于过连接固定板紧固于横向横向 支撑杆支撑杆上上 直流电动机直流电动机、主动小同步轮主动小同步轮 和和驱动传送带运行的大同步驱动传送带运行的大同步 轮轮、从动小同步轮从动小同步轮分别安装分别安装 于连接固定板的两侧，通过于连接固定板的两侧，通过 同步带实现同步带实现两小同步轮之间两小同步轮之间 传动系统的连接传动系统的连接 3.4.2 提取安装单元机械及气动元件安装与调试提取安装单元机械及气动元件安装与调试 大

8、同步轮大同步轮 连接固定板连接固定板 传送带传送带 限位侧板限位侧板 直流电动机直流电动机 a b c 传送带模块的安装与调整传送带模块的安装与调整 传送带模块传送带模块 摆动气缸摆动气缸 阻挡条阻挡条 真空发生器真空发生器 将独立安装好的传送将独立安装好的传送 带模块通过固定支架杆连带模块通过固定支架杆连 接安装于铝合金台面中间接安装于铝合金台面中间 位置位置，但为了保证提取安，但为了保证提取安 装模块和滑槽的安装空间装模块和滑槽的安装空间 和后续运行配合，传送带和后续运行配合，传送带 模块安装不要立即锁紧模块安装不要立即锁紧 传送带模块中部的传送带模块中部的 工件阻挡模块安装，通工件阻挡模

9、块安装，通 过直角连接侧板将摆动过直角连接侧板将摆动 气缸连接在传送带模块气缸连接在传送带模块 横向支撑上，再将阻挡横向支撑上，再将阻挡 条等安装于摆动气缸条等安装于摆动气缸 注意注意: 阻挡条要紧固且阻挡条要紧固且 安装位置要略高于传送安装位置要略高于传送 带，以避免其阻挡工件带，以避免其阻挡工件 时与传送带发生摩擦干时与传送带发生摩擦干 涉。涉。 3.4.2 提取安装单元机械及气动元件安装与调试提取安装单元机械及气动元件安装与调试 直线气缸直线气缸 导杆气缸导杆气缸 连接板连接板 连接条连接条 将导杆气缸通过连接将导杆气缸通过连接 板固定到支撑杆上板固定到支撑杆上 将将L形连接板套进直线气

10、缸形连接板套进直线气缸 活塞杆并用螺母锁紧，再活塞杆并用螺母锁紧，再 把真空吸盘安装到直线气把真空吸盘安装到直线气 缸活塞杆前端锁紧缸活塞杆前端锁紧 将将L形连接形连接 板整体竖直板整体竖直 固定到导杆固定到导杆 气缸导杆前气缸导杆前 端端 将支撑杆将支撑杆 安装到面安装到面 板上板上 A D 注意：注意：支撑杆安装定位时必须根据工支撑杆安装定位时必须根据工 件阻挡模块的安装位置，进行提取安装件阻挡模块的安装位置，进行提取安装 模块在面板上安装位置的调整，保证导模块在面板上安装位置的调整，保证导 杆气缸伸出之后，真空吸盘处于工件阻杆气缸伸出之后，真空吸盘处于工件阻 挡模块阻挡条正上前方位置，再

11、锁紧固挡模块阻挡条正上前方位置，再锁紧固 定支撑杆的螺钉定支撑杆的螺钉 A B C 3.4.2 提取安装单元机械及气动元件安装与调试提取安装单元机械及气动元件安装与调试 滑槽滑槽 提 取 安 装提 取 安 装 模块模块 支架支架 C A B 3.4.2 提取安装单元机械及气动元件安装与调试提取安装单元机械及气动元件安装与调试 将滑槽倾斜安装将滑槽倾斜安装 固定到支架上固定到支架上 把支架用直把支架用直 角铰链和螺角铰链和螺 钉固定在面钉固定在面 板上板上 调整滑槽的倾斜度与高度，确保工件调整滑槽的倾斜度与高度，确保工件 盖可自动顺畅滑落，真空吸盘能准确盖可自动顺畅滑落，真空吸盘能准确 吸取到工

12、件盖吸取到工件盖 根据各运动机构之间的运动根据各运动机构之间的运动 空间要求，局部调整各模块的相空间要求，局部调整各模块的相 对位置，保证各模块安装稳固，对位置，保证各模块安装稳固， 防止发生干涉，再进行加固处理，防止发生干涉，再进行加固处理， 特别是特别是提取安装模块提取安装模块与与传送带模传送带模 块块和和滑槽模块滑槽模块之间的位置关系要之间的位置关系要 定位准确。定位准确。 3.4.2 提取安装单元机械及气动元件安装与调试提取安装单元机械及气动元件安装与调试 3.4.3 提取安装单元气动控制回路分析、安装与调试提取安装单元气动控制回路分析、安装与调试 提取安装单元气动控制回路原理图提取安

13、装单元气动控制回路原理图 导杆气缸导杆气缸 真空吸盘真空吸盘 直线防转气缸直线防转气缸 摆动气缸摆动气缸 提取安装模块提取安装模块 的前后运动的前后运动 吸取或释吸取或释 放工件盖放工件盖 驱动阻挡条驱动阻挡条 拦截待装配拦截待装配 工件工件 控制直线防控制直线防 转气缸下降转气缸下降 提取安装单元气动控制回路安装连接图提取安装单元气动控制回路安装连接图 3.4.3 提取安装单元气动控制回路分析、安装与调试提取安装单元气动控制回路分析、安装与调试 电源电源 线线 接地接地 线线 信号信号 线线 信号信号 线线 接地接地 线线 电源电源 线线 镜反射式光镜反射式光 电接近开关电接近开关 漫反射式

14、光漫反射式光 电接近开关电接近开关 用于检测待装配工件的到来情用于检测待装配工件的到来情 况，为后续的传送带直流电机况，为后续的传送带直流电机 启动运行提供检测信号启动运行提供检测信号 用于检测已装配工件的到位用于检测已装配工件的到位 情况，为传送带直流电机停情况，为传送带直流电机停 止运行提供检测信号止运行提供检测信号 起点起点 终点终点 传送带模块传送带模块 3.4.4 提取安装单元电气系统分析、安装与调试提取安装单元电气系统分析、安装与调试 3.4.4 提取安装单元电气系统分析、安装与调试提取安装单元电气系统分析、安装与调试 PLC 继电器继电器 线圈线圈 继电器常开继电器常开 触点的通

15、断触点的通断 直流电动机直流电动机 启停启停 传送带工作传送带工作 控制控制 控制控制 控制控制 通过通过 继电器及安装继电器及安装 支座支座 直流电动机直流电动机 控制原理图控制原理图 3.4.4 提取安装单元电气系统分析、安装与调试提取安装单元电气系统分析、安装与调试 3.4.4 提取安装单元电气系统分析、安装与调试提取安装单元电气系统分析、安装与调试 提取安装单元的提取安装单元的I/OI/O地址分配地址分配 序号序号 地址地址 设备符号设备符号 设备名称设备名称 设备功能设备功能 1 1 I0.0I0.0 B1B1 镜反射式光电接近开关镜反射式光电接近开关 待装配工件到位检测待装配工件到

16、位检测 2 2 I0.1I0.1 B2B2 漫反射式光电接近开关漫反射式光电接近开关 已装配工件到位检测已装配工件到位检测 3 3 I0.2I0.2 1B11B1 磁感应式接近开关磁感应式接近开关 导杆气缸导杆缩回限位导杆气缸导杆缩回限位 4 4 I0.3I0.3 1B21B2 磁感应式接近开关磁感应式接近开关 导杆气缸导杆伸出限位导杆气缸导杆伸出限位 5 5 I0.4I0.4 3B13B1 磁感应式接近开关磁感应式接近开关 直线气缸活塞杆上升限位直线气缸活塞杆上升限位 6 6 I0.5I0.5 3B23B2 磁感应式接近开关磁感应式接近开关 直线气缸活塞杆下降限位直线气缸活塞杆下降限位 7

17、7 I0.6I0.6 4B14B1 磁感应式接近开关磁感应式接近开关 摆动气缸转轴放行限位摆动气缸转轴放行限位 8 8 I0.7I0.7 4B24B2 磁感应式接近开关磁感应式接近开关 摆动气缸转轴拦截限位摆动气缸转轴拦截限位 9 9 I2.0I2.0 SB1SB1 按钮按钮 开始开始 1010 I2.1I2.1 SB2SB2 按钮按钮 复位复位 1111 I2.2I2.2 SB3SB3 按钮按钮 特殊（手动单步控制）特殊（手动单步控制） 1212 I2.3I2.3 SA1SA1 切换开关切换开关 手动（手动（0 0）/ /自动（自动（1 1）切换）切换 1313 I2.4I2.4 SA2SA

18、2 切换开关切换开关 单站（单站（0 0）/ /联网（联网（1 1）切换）切换 1414 I2.5I2.5 SB4SB4 按钮按钮 停止停止 1515 I2.6I2.6 KAKA 继电器触头继电器触头 上电信号上电信号 1616 I2.7I2.7 2B12B1 气压检测开关气压检测开关 真空吸盘的负压检测真空吸盘的负压检测 1717 Q0.0Q0.0 K1K1 继电器继电器 控制直流电动机起动控制直流电动机起动 1818 Q0.1Q0.1 1Y11Y1 电磁阀电磁阀 控制导杆气缸导杆缩回控制导杆气缸导杆缩回 1919 Q0.2Q0.2 1Y21Y2 电磁阀电磁阀 控制导杆气缸导杆伸出控制导杆气

19、缸导杆伸出 2020 Q0.3Q0.3 2Y12Y1 电磁阀电磁阀 控制真空吸盘释放控制真空吸盘释放 2121 Q0.4Q0.4 2Y22Y2 电磁阀电磁阀 控制真空吸盘吸取控制真空吸盘吸取 2222 Q0.5Q0.5 3Y13Y1 电磁阀电磁阀 控制直线气缸活塞杆下降控制直线气缸活塞杆下降 2323 Q0.6Q0.6 4Y14Y1 电磁阀电磁阀 控制摆动气缸转出拦截工件控制摆动气缸转出拦截工件 2424 Q1.6Q1.6 HL1HL1 绿色指示灯绿色指示灯 开始指示开始指示 2525 Q1.7Q1.7 HL2HL2 蓝色指示灯蓝色指示灯 复位指示复位指示 提取安装单元提取安装单元PLC I/

20、O接线原理图接线原理图 3.4.4 提取安装单元电气系统分析、安装与调试提取安装单元电气系统分析、安装与调试 镜反射式光电接近开关调试镜反射式光电接近开关调试 没有出现检测物没有出现检测物 体，接近开关后面体，接近开关后面 LED指示灯为熄灭状指示灯为熄灭状 态态 在测量范围内在测量范围内 检测物体时，检测物体时，LED 指示灯为常亮状态指示灯为常亮状态 1. 如果出现即使没有工件时，如果出现即使没有工件时，LED指示灯指示灯也为点亮时，就需要重新调整光也为点亮时，就需要重新调整光 电接近开关本体与反射镜之间的距离与角度，特别是一定要保证前述的电接近开关本体与反射镜之间的距离与角度，特别是一定

21、要保证前述的 垂直角度状态。垂直角度状态。 2. 如果出现即使有工件处于其测量范围内时，如果出现即使有工件处于其测量范围内时，LED指示灯也不亮，可能是指示灯也不亮，可能是 因为接线出错或接触不良，需要检查线路并重新进行调试；也有可能其因为接线出错或接触不良，需要检查线路并重新进行调试；也有可能其 安装位置不合理导致的，待检测工件与光电接近开关本体之间距离太小，安装位置不合理导致的，待检测工件与光电接近开关本体之间距离太小， 需要重新调整他们之间的距离，直到需要重新调整他们之间的距离，直到LED指示灯稳定显示为止指示灯稳定显示为止 。 注意：注意： 3.4.4 提取安装单元电气系统分析、安装与

22、调试提取安装单元电气系统分析、安装与调试 漫反射式光电接近开关调试漫反射式光电接近开关调试 没有出现检测物没有出现检测物 体，接近开关后面体，接近开关后面 LED指示灯为熄灭状指示灯为熄灭状 态态 如果如果LED指示灯不亮，可能是接近开关的检测距离太小和灵指示灯不亮，可能是接近开关的检测距离太小和灵 敏度不够，需要用一字螺钉旋具调节其后端的灵敏度调节旋钮，敏度不够，需要用一字螺钉旋具调节其后端的灵敏度调节旋钮， 适当增加灵敏度，也有可能是接线出错或接触不良，需要检查线适当增加灵敏度，也有可能是接线出错或接触不良，需要检查线 路并重新进行调试。当检测位置处没有工件时，而此时路并重新进行调试。当检

23、测位置处没有工件时，而此时LED指示指示 灯也亮时，说明该接近开关的检测范围太大和灵敏度过高，需要灯也亮时，说明该接近开关的检测范围太大和灵敏度过高，需要 调节其后端的灵敏度调节旋钮，适当降低灵敏度。调节其后端的灵敏度调节旋钮，适当降低灵敏度。 注意：注意： 3.4.4 提取安装单元电气系统分析、安装与调试提取安装单元电气系统分析、安装与调试 I/O转接端转接端 口模块口模块 电动机控制电动机控制 继电器继电器 标准标准DIN导轨导轨 支座支座 A2 OV i/o口口 直流电机动线路安装连接直流电机动线路安装连接 24V A1 11 14 直流电动机直流电动机 注意注意 1.A1和和A2两端子

24、的连接线路两端子的连接线路不能接反不能接反，否则由于电源极性，否则由于电源极性 保护二极管的保护作用，继电器线圈电路将无法形接通保护二极管的保护作用，继电器线圈电路将无法形接通 。 2.连接完之后，还必须进行直流电动机转向的测试。连接完之后，还必须进行直流电动机转向的测试。 3.4.4 提取安装单元电气系统分析、安装与调试提取安装单元电气系统分析、安装与调试 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 4 3 2 1 系统上电系统上电 按下复位按钮，系统复位按下复位按钮，系统复位 按下起动按钮按下起动按钮 系统开始工作系统开始工作，直线气缸活，直线气缸活 塞杆下降

25、，真空吸盘吸取工件塞杆下降，真空吸盘吸取工件 盖；完成吸取，即吸住工件盖盖；完成吸取，即吸住工件盖 之后，直线气缸活塞杆上升，之后，直线气缸活塞杆上升， 完成工件盖吸取。完成工件盖吸取。 典型的设备运行控制要求与操作运行流程典型的设备运行控制要求与操作运行流程 导杆气缸的导杆向前伸出到位，直线气导杆气缸的导杆向前伸出到位，直线气 缸活塞杆下降，真空吸盘释放工件盖，完成缸活塞杆下降，真空吸盘释放工件盖，完成 工件释放装配动作。工件释放装配动作。 5 完成工件盖释放装配之后，直线气缸活塞完成工件盖释放装配之后，直线气缸活塞 杆上升，导杆气缸的导杆向后缩回，缩回到位杆上升，导杆气缸的导杆向后缩回，缩

26、回到位 后，摆动气缸转轴转回放行已装配工件。后，摆动气缸转轴转回放行已装配工件。 6 典型的设备运行控制要求与操作运行流程典型的设备运行控制要求与操作运行流程 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 7 摆动气缸转轴转摆动气缸转轴转 回到位，电动机起动回到位，电动机起动 运行；待传送带终点运行；待传送带终点 处漫反射式光电接近处漫反射式光电接近 开关检测到已装配工开关检测到已装配工 件到达后，电动机停件到达后，电动机停 止运行。再等待该已止运行。再等待该已 装配完成的工件被移装配完成的工件被移 走后，完成本次任务走后，完成本次任务 8 提取安装单元有提取安装单

27、元有 手动单周期、自动循手动单周期、自动循 环两种工作模式。无环两种工作模式。无 论在哪种工作模式控论在哪种工作模式控 制任务中，提取安装制任务中，提取安装 单元必须处于初始复单元必须处于初始复 位状态方可允许起动位状态方可允许起动 典型的设备运行控制要求与操作运行流程典型的设备运行控制要求与操作运行流程 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 提取安装单元的控制工艺流程图提取安装单元的控制工艺流程图 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 子程序子程序

28、 将一个复杂的控制程序分解成较小且易于管理的将一个复杂的控制程序分解成较小且易于管理的 程序段，通过直接调用这些子程序来控制设备的程序段，通过直接调用这些子程序来控制设备的 运行。运行。 作用 子程序用于为程序分段和分块，使其成为较小的子程序用于为程序分段和分块，使其成为较小的 、更易管理的块，是具有特定功能并且可以多次、更易管理的块，是具有特定功能并且可以多次 重复使用的程序段。重复使用的程序段。 优点 进行程序调试和维护时，通过使用较小的程序块，进行程序调试和维护时，通过使用较小的程序块， 有利于对这些区域和整个程序进行简单调试和故障有利于对这些区域和整个程序进行简单调试和故障 定位排除。

29、定位排除。 模块化的程序设计模块化的程序设计 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 子程序使用条件子程序使用条件：建立子程序、在子程序局部变量表中定义参 数以及从适当的程序（主程序或另外的子程序）中调用子程序 A 单击STEP7-MicroWIN编程软件，在“编辑”菜单中选 择“插入”“子程序” ； B 用鼠标右键单击 “程序编辑器”窗口，并从弹出的 菜单中选择“插入”“子程序”； C 在“指令树”中用鼠标右键单击“调用子程序”下的 “ ”图标，并从弹出菜单中选择“插入”“子 程序”。 建立子程序建立子程序 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装

30、单元控制程序设计与调试 子程序子程序无定义参数无定义参数（IN、OUT或或IN_OUT）和引用局部内存）和引用局部内存L，可，可 在主程序或者其他子程序中直接调用。在主程序或者其他子程序中直接调用。 子程序子程序有定义参数有定义参数（IN、OUT或或IN_OUT）和引用局部内存）和引用局部内存L，子，子 程序中则包含交接的参数，最多可向子程序交接程序中则包含交接的参数，最多可向子程序交接16个参数或从子程序交个参数或从子程序交 接接16个参数。个参数。 符号名 （23个字符） 变量类型 数据类型 有定义有定义 的参数的参数 局部变量表中的符号可自行定义 符号名称，但是不可重复同名 交接至子程序

31、（IN）、交接至或 交接出子程序（IN_OUT）以及 交接出子程序（OUT） BOOL、BYTE、WORD、INT、 DWORD、DINT、REAL、 STRING 子程序参数的定义子程序参数的定义 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 注意：子程序子程序 中仅引用参数中仅引用参数 和局部内存，和局部内存， 则可移动子程则可移动子程 序。移动子程序。移动子程 序，应避免使序，应避免使 用任何全局变用任何全局变 量符号（量符号（I、 Q、M、SM、 AI、AQ、V、 T、C、S、 AC内存中的内存中的 绝对地址）。绝对地址）。 子程序子程序2局部变量表内定义参

32、数局部变量表内定义参数 注意：注意：在主在主 程序中，可以程序中，可以 嵌套子程序嵌套子程序 （在子程序中（在子程序中 放置子程序调放置子程序调 用指令），最用指令），最 大嵌套深度为大嵌套深度为 8层；但无法层；但无法 从中断例行程从中断例行程 序嵌套子程序序嵌套子程序。 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 子程序的调用子程序的调用 主程序主程序 的组成的组成 初始化初始化 循环判断循环判断 复位复位 开始指示灯开始指示灯 待装配工件输送待装配工件输送 提取装置返回提取装置返回 已装配工件输送已装配工件输送 装配装配 提取工件提取工件 3.4.5 提取安

33、装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 提取安装单元主程序提取安装单元主程序 各个子程序的任务各个子程序的任务 1 初始化子程序初始化子程序主要任务是系统上电时，进行系统初始化主要任务是系统上电时，进行系统初始化 复位子程序复位子程序是执行复位操作，复位完成，装置处于准备状态是执行复位操作，复位完成，装置处于准备状态 2 3 开始指示灯子程序开始指示灯子程序主要任务是处理开始指示灯的闪烁和常亮主要任务是处理开始指示灯的闪烁和常亮 的状态；待装配工件输送子程序则是将工件输送到装配位置的状态；待装配工件输送子

34、程序则是将工件输送到装配位置 提取工件子程序、装配子程序提取工件子程序、装配子程序等执行相应的动作等执行相应的动作 4 5 循环判断子程序循环判断子程序主要是判断手动模式与自动模式，及停止状态位主要是判断手动模式与自动模式，及停止状态位 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 系统初始化、复位灯闪烁系统初始化、复位灯闪烁 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 复位操作、开始按钮按下复位操作、开始按钮按下 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安

35、装单元控制程序设计与调试 检测有无工件、提取工件盖和输送待装配工件检测有无工件、提取工件盖和输送待装配工件 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 装配、输送已装配工件和提取装置返回装配、输送已装配工件和提取装置返回 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 循环判断、初始化子程序循环判断、初始化子程序 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 开始指示灯、复位操作子程序开始指示灯、复位操作子程序 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 提取工件子程序提取工件子程

36、序，实现了直线气缸实现了直线气缸 下降、吸盘吸取等动作下降、吸盘吸取等动作 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 待装配工件输送子程序、装配子程序待装配工件输送子程序、装配子程序 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 已装配工件输送子程序已装配工件输送子程序 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 提取装置返回子程序提取装置返回子程序、循环判断子程序、循环判断子程序 检查控制各模块程检查控制各模块程 序是否会导致执行时机序是否会导致执行时机 构之间发生冲突和冲撞构之间发生冲突和冲撞 、双电

37、控电磁阀是否会、双电控电磁阀是否会 两边同时得电，在检查两边同时得电，在检查 程序无误后，方可下载程序无误后，方可下载 程序到程序到PLC中运行程序中运行程序 ，进行现场设备的运行，进行现场设备的运行 调试。调试。 根据控制工艺流程根据控制工艺流程 图，检查运行时的工作图，检查运行时的工作 状况，发生事故、机构状况，发生事故、机构 相冲突时，应及时采取相冲突时，应及时采取 措施，如急停、切断执措施，如急停、切断执 行机构控制信号、切断行机构控制信号、切断 气源或切断总电源，以气源或切断总电源，以 避免造成设备损坏。避免造成设备损坏。 3.4.5 提取安装单元控制程序设计与调试提取安装单元控制程序设计与调试 程序编写完成后程序编写完成后 调试运行过程中调试运行过程中