1、9第9章 微机测控系统的手脚执行器 第9章 微机测控系统的手脚执行器 9.1 概述概述9.2 气动执行器气动执行器9.3 电动执行器电动执行器9.4 液压执行器液压执行器思考题与习题思考题与习题9第9章 微机测控系统的手脚执行器 9.1 执执 行行 器器 概概 述述 9.1.1 9.1.1 执行器的分类及特点执行器的分类及特点执行器有各种各样的形式，按所需能量的形式可分为气动执行器、电动执行器和液压执行器三类。气动执行器的特点是结构简单、价格低、防火、防爆；电动执行器的特点是体积小、种类多、使用方便；液压执行器的特点是推力大、精度高。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 执行器由执行机构和调节机
2、构组成。执行机构是指产生推力或位移的装置，调节机构是指直接改变能量或物料输送量的装置，通常指调节阀。在电动执行器中执行机构和调节机构基本是可分的两个部件，在气动执行器中两者是不可分的，是统一的整体。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 9.1.29.1.2执行器的主要技术特征执行器的主要技术特征执行器除了必须具备一般自动控制元件的性能外，还有以下几个明显的技术特征。（1）输入、输出之间呈线性关系。执行器的输出和输入之间应具有较理想的线性关系，或者在某一范围内能进行线性化处理。（2）时间常数小。执行器作为一个单独的控制环节来说，时间常数要小，响应要迅速、准确，尽量避免超前和滞后现象。（3）抗干扰能
3、力强。性能优良的执行器在工作过程中不能出现误动作，一般的电磁干扰不影响其工作性能。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 9.2气动执行器气动执行器 9.2.19.2.1气动执行器的基本结构和工作原理气动执行器的基本结构和工作原理1.1.气动薄膜执行器气动薄膜执行器气动薄膜执行器分有弹簧和无弹簧两种。图91所示的是有弹簧正作用式气动薄膜执行器的结构示意图，它由上盖膜、膜片、平衡弹簧、推杆、阀体、阀座和阀心等部分组成，其中膜片、推杆和平衡弹簧组成执行器的推动装置。当信号压力通过上膜盖和波纹膜片组成的气室时，在膜片上产生一个推力，使推杆下移并压缩平衡弹簧，当平衡弹簧的反作用力与信号压力在膜片上产生的推
4、力相平衡时，推杆稳定在一个对应的位置上，推杆的位移改变了阀门阀心的开度，即执行器的输出。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 图9-1有弹簧正作用式气动薄膜执行器的结构示意图 9第9章 微机测控系统的手脚执行器 气动薄膜执行器有正作用和反作用两种形式。当输入气压信号增加时，推杠向下移动的称正作用；反之，当输入气压信号增加时，推杠向上移动的称反作用。在工业生产中，口径较大的调节阀通常采用正作用方式。气动薄膜执行器的静态特性表示平衡状态时信号压力与推杆位移的关系，即 PA=KL（9-1)式中:P为调节器的输入压力信号；A为薄膜的有效面积；K为弹簧的弹性系数；L为执行机构推杆的位移。可见，执行器推杆位
5、移L和输入气压信号成正比。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 2.2.气动活塞式执行器气动活塞式执行器气动活塞式执行器也分有弹簧和无弹簧两种。图9-2是无弹簧气动活塞式执行器的结构示意图。图9-2无弹簧气动活塞式执行器的结构示意图 9第9章 微机测控系统的手脚执行器 3.3.电信号气动长行程执行器电信号气动长行程执行器电信号气动长行程执行器是一种电-气复合式执行器，它可以将来自计算机的模拟输出信号转换为相对应的位移（角位移或直线位移），用以调节挡板、阀门等。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 9.2.29.2.2气动执行器与计算机的连接气动执行器与计算机的连接气动执行器与计算机的连接极为方便，
6、只要将电量信号经电气转换器转换成标准的0.020.1MPa气压信号之后，即可与气动执行器配套使用。QBH-1型气动毫伏变送器可以将不同的毫伏级输入信号转换成0.020.1MPa压力信号输出；DQ-2型电气转换器可以将010mA的直流信号转换成0.020.1MPa的气动信号。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 9.3电动执行器电动执行器 9.3.19.3.1伺服电动机伺服电动机伺服电动机也称为执行电动机，在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；信号消失之后，转子又能即时自行停转。由于这种“伺服”性能，因而将这种控制性能较好、功率不大的电动机称做伺服电动机。常用的伺服电动机有交流
7、伺服电动机和直流伺服电动机两大类。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 1.1.交流伺服电动机交流伺服电动机1）交流伺服电动机的特点交流伺服电动机的任务是将电信号转换为轴上的角位移或角速度的变化。交流伺服电动机的输出功率一般为0.1100W，最常用的是30W以下的交流伺服电动机。其电源频率为50Hz时，电压是36V、110V、220V、380V；电源频率为400Hz时，电压是20V、26V、36V、115V。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 2）交流伺服电动机的控制方法交流伺服电动机不仅要具有启动和停止的伺服性，而且还要具有对转速大小和方向的可控性。根据不同的用途，可采用以下三种不同的控制方法
8、：(1)幅值控制：保持控制电压的相位不变，仅仅通过改变其幅值来进行控制。(2)相位控制：保持控制电压的幅值不变，仅仅通过改变其相位来进行控制。(3)幅相控制：同时改变控制电压的幅值和相位来进行控制。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 2.2.直流伺服电动机直流伺服电动机1）直流伺服电动机的特点直流伺服电动机通常应用在功率稍大的系统中，其输出功率一般为1600W，但也有达数千瓦的，电压有6V、9V、12V、24V、27V、48V、110V、220V等。直流伺服电动机具有励磁绕组和电枢绕组两个绕组。励磁绕组中有电流通过时就会产生磁通，当电枢绕组中通过电流时，这个电枢电流与磁通相互作用产生转矩，使伺
9、服电动机投入工作。当这两个绕组中的一个断电时，电动机立即停转。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 2）直流伺服电动机的控制方法直流伺服电动机可由励磁绕组励磁，用电枢绕组来进行控制；或者由电枢绕组励磁，用励磁绕组来进行控制。理论和实践都充分证明了电枢控制方式比较理想，所以系统中多采用电枢控制方式，励磁控制只用于小功率的电动机中。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 9.3.29.3.2步进电机步进电机1.1.反应式步进电机的工作原理反应式步进电机的工作原理图9-3所示的是一种三相反应式步进电机的原理图，定子上嵌有星形连接的三相绕组，每对极上绕有一相绕组，转子上没有绕组，其铁心是用硅钢片或软磁性钢片
10、叠成的。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 图9-3三相反应式步进电机的原理图（a）A相绕组通电；（b）由A相通电换接到B相通电 9第9章 微机测控系统的手脚执行器 当只有A相绕组通电时，气隙磁场与A相绕组轴相重合，如图9-3（a）所示。转子将受磁场拉力旋转到与A相绕组轴线对齐，此时定子和转子之间取最大磁导位置，转子上只受径向力，而无切向力，所以此位置使转子具有自锁能力。如果从A相通电换接为只有B相绕组通电，转子便转到使其轴线与B相绕组轴线相重合的位置，如图9-3（b）所示。可见，三相绕组轮流通电，每换接一相，磁场轴线沿ABC方向转过60，步进电机转子在空间也转过同样的角度。该角度称为步距角。
11、9第9章 微机测控系统的手脚执行器 从一相通电换接到另一相通电，称为一拍；每一拍，转子转过一个步距角。换接可按ABCA顺序，也可按ACBA顺序，两种情况下电动机的转向相反，可用来控制步进电机正、反转。上述三相步进电机每次只有一相绕组通电，在一个循环周期中换接三次，所以称为三相单三拍方式运行。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 三相反应式步进电机还可以按三相双三拍方式运行，即通电方式按ABBCCAAB的顺序，每次接通两相绕组。这种方式的工作原理与单三拍方式的相同，只是转子步进后停在两相绕组轴线之间，步进空间角度也是60。若按ACCBBAAC的顺序通电，步进电机就变为反转。如果步进电机按AABBB
12、CCCAA的顺序通电，则一个循环内共换接六次，故称为三相六拍方式，其步距角是三拍方式的一半，即30。实际的三相反应式步进电机的原理图如图9-4所示。转子铁心和定子磁极上均有小齿，齿距相等。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 图9-4实际的三相反应式步进电机的原理图 9第9章 微机测控系统的手脚执行器 2.2.步进电机的参数步进电机的参数(1)步距角：是指控制系统每发一个步进脉冲信号，步进电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如286BYG250A型步进电机的步距角值为0.9/1.8（表示半步工作时为0.9，整步工作时为1.8），这个步距角可以称之为“电机固有步距角”，它不一定是电机
13、实际工作时的步距角，真正的步距角与驱动器有关。(2)相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相和五相步进电机。相数不同，其步距角也不同，一般二相步进电机的步距角为0.9/1.8，三相步进电机的步距角为0.75/1.5，五相步进电机的步距角为0.36/0.72。9第9章 微机测控系统的手脚执行器(3)保持转矩：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进电机的重要参数之一，通常步进电机在低速时的转矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，因此保持转矩就成为衡量步进电机最重要的参数之一。比如人们说2Nm的步进电机，在没
14、有特殊说明的情况下是指保持转矩为2Nm。步进电机的控制主要包括方向（转向）控制、角位移控制和速度控制。通过改变通电顺序来控制电机的方向；通过控制脉冲的个数来控制角位移量；通过控制脉冲的频率来改变步进电机的转动速度。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 9.3.39.3.3调节阀调节阀根据不同的使用要求，调节阀有直通双座阀、直通单座阀、碟阀、三通阀、隔膜阀、角形阀等，其结构如图9-5所示。根据流体力学的观点，调节阀是一个局部阻力可变的节流元件。通过改变阀心的行程可改变调节阀的阻力系数，从而达到控制流量的目的。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 图9-5调节阀的结构（a）直通单座阀；（b）直通双座阀
15、；（c）蝶阀；（d）三通阀；（e）隔膜阀；（f）角形阀 9第9章 微机测控系统的手脚执行器 9.3.49.3.4电磁阀电磁阀电磁阀在自动控制系统中也有广泛使用，其结构如图9-6所示，它由线圈、固定铁心、可动铁心和阀等组成。当线圈不通电时，可动铁心受弹簧作用与固定铁心脱离，阀门关闭。当线圈通电时，可动铁心受到磁力的吸引克服弹簧作用与固定铁心吸合，阀门打开，这样就控制了液体或气体的流动，再通过流动的液体或气体推动油缸或汽缸来实现物体的机械运动。电磁阀有交流和直流之分。交流电磁阀使用方便，但容易产生颤动，启动电流大，并会引起发热。直流电磁阀工作可靠，但需专门的直流电源，电压分12V、24V和48V。
16、电磁阀有很多种类，常用的换向阀有两位三通、两位四通、三位四通等。这里所谓的位是指滑阀的位置，通是指流体的通路。由于电磁阀也是由线圈的通断电来控制的，因此很容易与微处理器接口。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 图9-6电磁阀的结构（a）断电；（b）吸合 9第9章 微机测控系统的手脚执行器 9.3.59.3.5固态继电器固态继电器1.1.直流型直流型SSRSSR直流型SSR的原理图如图9-7所示。它的输入端是一个光电耦合器，起到隔离与驱动的作用，所以SSR可以用OC门或晶体管直接驱动，它的输出端经放大整形后带动大功率晶体管，输出工作电压可达30180V（5V开始工作）。直流型SSR主要用于带有直
17、流负载的场合，如直流电动机、步进电机、直流电磁阀的控制等。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 图9-7直流型SSR的原理图 9第9章 微机测控系统的手脚执行器 2.2.交流型交流型SSRSSR交流型SSR分为过零型和移相型两类。现以过零型为例，说明其原理。交流过零型SSR的原理图如图9-8所示。它的输入端与直流型SSR相似，输出端采用可控硅作为开关电路。此类SSR只有在输入端信号有效且负载电源电压接近于零时才开始工作。对于移相型SSR，当输入端信号有效时，不管负载端交流电流是否过零，负载端立即导通。两种类型的负载端关断方式都一样，即输入端信号消失后，等到负载端交流电流过零时自行关断。交流型SS
18、R主要用于交流大功率驱动场合，如交流电动机、交流电磁阀的控制等。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 图9-8交流过零型SSR的原理图 9第9章 微机测控系统的手脚执行器 9.4液压执行器液压执行器 液压执行器可以输出较大的推力。液压执行器由控制元件和执行元件组成。在液压执行器中，输入量是控制装置的位移，而输出量是执行元件的位移。其结构如图9-9所示。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 图9-9液压执行器的结构 9第9章 微机测控系统的手脚执行器 液压缸中活塞的巨大推力是通过液压电磁阀来控制的，而液压电磁阀是由其内部的螺线管通入电流控制的。图中螺线管是执行器，当给绕在铁心上的线圈通以电流后，能产
19、生电磁力，这个力用来变换或切断电磁阀本身的油路。在A、B两个螺线管断电状态下，从液压泵来的油不能流入活塞两腔，所以活塞停止不动，称此状态为该电磁阀的中间位置。螺线管A或B接通时，可从两个方向变换油路。图9-9中，螺线管A一经接通，液压泵的油就从电磁阀的管口P进入口A，再流到动力作动筒的管口X，于是活塞被很大的力推出，这时油便从管口Y流入电磁阀的管口B，再流入T，最后返回油箱。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 反之，螺线管B接通，液压泵的油从电磁阀的管口P进入口B，再流入动力作动筒的管口Y并拉回活塞，这时油便从动力作动筒的口X流到电磁阀的口A，再从口T返回油箱。因此，用计算机按一定的顺序控制螺线管A和螺线管B的接通和断开，便能够自由推动大型机械。电磁阀中的螺线管所用电源大多是交流220V或380V，但也有用其他电源电压的电磁阀。9第9章 微机测控系统的手脚执行器 思考题与习题思考题与习题 1.三类执行器各有什么优缺点？2.执行器分执行机构和调节机构两部分，它们各起什么作用？3.电磁阀和调节阀有什么不同？4.伺服电动机与作为动力使用的普通电动机有哪些主要区别？5.直流伺服电动机的控制方式有哪两种，哪一种使用更普遍？6.交流伺服电动机可用哪几种方式进行控制？7.步进电机有哪几种类型的步距角，你认为应该根据什么原则选择步距角？
