1、2024年中银杯甘肃职业院校技能大赛高职学生赛装备制造大类机电一体化技术赛项样卷A2024年甘肃省职业院校技能大赛机电一体化项目任务书（样题A）选手须知：1. 参赛选手必须严格遵守赛项规程、安全操作规程，确保人身和设备安全，并接受现场裁判和技术人员的监督和警示。2. 任务书A-F共31页，附页图纸20页，故障排查表 1 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。3. 竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（竞赛平台相关的器件手册等）放置在“D:参考资料”文件夹下。4. 参赛团队应在3小时内完成任务书A-F规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:机电
2、一体化项目场次-工位号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。5. 选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。6. 由于错误接线、操作不当等原因引起PLC、触摸屏、变频器、工业机器人控制器及I/O组件、伺服放大器的损坏，将依据大赛规程进行处理。7. 在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。8. 比赛过程中，参赛选手不得随意离开比赛工位，不得与其他参赛选手和人员交流。宣布比赛结束时，参赛选手应立即停止竞赛任务的操作并退出比赛工位，站在比赛工位边的过道上；任何与比赛相关的资料禁止带出赛场。 9. 比赛过程中，严重违反赛场纪律影响他人比赛者，违反操作规程不
3、听劝告者，越界影响他人者，有意损坏赛场设备或设施者，经现场裁判报告裁判长核定后，由裁判长宣布取消其比赛资格。竞赛概述机电一体化项目赛卷主要考核选手组装、编程、调试一条小型自动化生产线，共分为6个工作任务(任务A单元的机械安装/任务B单元的电气安装/任务C单元的编程调试/任务 D设备的故障检修/任务E 系统的编程调试、运行优化与升级改造/任务F职业素养)，完成时间为4小时，由2位选手以团队方式进行完成。通过6个工作任务能颗粒上料站、加盖拧盖站、检测分拣站、机器人搬运站、智能仓储站实现生产过程自动化。项目工作任务、内容及时间分配如下表：模块名称模块内容完成时间任务类型工作任务 A单元的机械安装3
4、小时机械安装工作任务 B单元的电气安装电气接线工作任务 C单元的编程调试编程调试工作任务 D设备的故障检修维护工作任务 E系统的编程调试、运行优化与升级改造升级优化工作任务 F职业素养职业素养任务A单元的机械安装任务情景：该单元控制挂板的安装与接线已经完成。选手需要利用客户采购回来的器件及材料，团队负责完成颗粒上料单元机构组装，并在该站型材桌面上安装机构模块、接气管，保证模型机构能够正确运行，系统符合专业技术规范。在规定时间内完成整套生产线，以便生产线后期能够实现生产过程自动化。当选手完成或交卷后，将没有机会进行改进。配分竞赛时间信息资料20/100任务A/B/C/D/E（3小时）详见D盘1、
5、任务概要利用客户采购回来的器件及材料，团队负责完成台面模型机构组装，并在该站型材台面上安装机构模块、连接气管，保证能够进行正确运行，以便生产线后期能够实现生产过程自动化。系统符合专业技术规范。设备状态：工作单元已完成器件及原材料采购和挂板的电气安装接线，尚未开展台面模块的组装与机构安装。颗粒上料单元2、任务描述完成颗粒上料单元台面上的圆盘上料机构模块、上料输送带机构模块、主输送带模块、颗粒上料机构模块、颗粒填装机构模块的机械安装、气路连接工作。（1） 各机构初始位置上料输送带模块主输送带模块颗粒上料模块颗粒填装模块圆盘上料机构上料输送带停止主输送带停止颗粒上料输送带停止升降气缸上升停止转动工作
6、气压0.4Mpa0.5Mpa填装定位气缸缩回推料气缸A缩回旋转气缸向右推料气缸B缩回吸盘关闭（2） 机械部分总体布局上料输送带机构模块；主输送带机构模块；颗粒上料机构模块；圆盘上料机构模块；颗粒填装机构模块；（3） 机械部分尺寸安装图（4） 机械部分安装任务请根据以下图纸资料完成颗粒上料单元的圆盘上料机构、上料输送带、主输送带机构、颗粒填装机构、颗粒上料机构的部件安装和气路连接，并根据各机构间的相对位置将其安装在本单元的工作台上。上料输送带的装配图见附页图1-1；主输送带机构的装配图见附页图1-2；颗粒填装机构的装配图见附页图1-3；颗粒上料机构的装配图见附页图1-4；圆盘上料机构的装配图见附
7、页图1-5；颗粒上料单元的气路图见附页图1-6；颗粒上料单元的总装图见附页图1-7，按照图中的相对位置，在单元台面上完成各个机构的定位，并完成安装和调整。任务 B单元的电气安装任务情景：该单元控制挂板的安装与接线已经完成。选手在完成任务A的机械装调后，还需团队负责完成颗粒上料单元桌面模型的接线、电路调试，保证电路无误能够正确运行，系统符合专业技术规范。在规定时间内完成整套生产线的接线，以便生产线后期能够实现生产过程自动化。当选手完成或交卷后，将没有机会进行改进。配分竞赛时间信息资料10/100任务A /B/C/D/E（3小时）详见D盘1.任务概要选手完成模型机械安装后，还需团队负责完成台面模型
8、接线、电路测试，并符合专业技术规范，保证能够进行正确运行，以便生产线后期能够实现生产过程自动化。设备状态：工作单元模型的线已加工完成，但尚未与模型连接。颗粒上料单元2.任务描述完成颗粒上料单元台面上的CN300主输送带模块端子板、CN301颗粒填装模块端子板、CN302颗粒上料模块端子板、CN310桌面37针端子板、CN320上料皮带电机M1端子板、CN321主皮带电机M2端子板、CN322圆盘电机M3端子板和XT98端子接线工作。（1） 桌面端子板连接示意图PLC控制器15针端子板37针端子板传感器电磁阀磁性开关图B-1端子板连接示意图（2） CN300主输送带模块端子板引脚分配引脚线色端子
9、线号功能描述XT3-0X00物料瓶上料检测传感器XT3-1X01颗粒填装位检测传感器XT3-2X07定位气缸后限位XT3-3X25圆盘空瓶到位传感器XT3-5Y05定位气缸电磁阀XT2PS13+(+24V)24V电源正极XT1PS13-(0V)24V电源负极（3） CN301颗粒填装模块端子板引脚分配引脚线色端子线号功能描述XT3-0X14填装升降气缸上限位XT3-1X15填装升降气缸下限位XT3-2X20吸盘填装限位XT3-3X23填装旋转气缸左限位XT3-4X24填装旋转气缸右限位XT3-5Y02填装旋转气缸电磁阀XT3-6Y03填装升降气缸电磁阀XT3-7Y04填装取料吸盘电磁阀XT2P
10、S13+(+24V)24V电源正极XT1PS13-(0V)24V电源负极（4） CN302颗粒上料模块端子板引脚分配引脚线色端子线号功能描述XT3-2X04料筒A物料检测传感器XT3-3X05料筒B物料检测传感器XT3-4X06颗粒到位检测传感器XT3-5X21推料气缸A后限位XT3-6X22推料气缸B后限位XT3-7Y06推料气缸A电磁阀XT3-8Y07推料气缸B电磁阀XT2PS13+(+24V)24V电源正极XT1PS13-(0V)24V电源负极（5） CN310桌面37针端子板引脚分配引脚线色端子线号功能描述XT3-0X00上料传感器感应到物料，X0闭合XT3-1X01颗粒填装位感应到物
11、料，X1闭合XT3-4X04检测到料筒A有物料，X4闭合XT3-5X05检测到料筒B有物料，X5闭合XT3-6X06输送带取料位检测到物料，X6闭合XT3-7X07填装定位气缸后限位感应，X7闭合XT3-8X20吸盘填装限位感应，X20闭合XT3-9X21推料气缸A前限感应，X21闭合XT3-10X22推料气缸B前限感应，X22闭合XT3-11X23填装旋转气缸左限感应，X23闭合XT3-12X24填装旋转气缸右限感应，X24闭合XT3-13X14填装升降气缸上限位感应，X14闭合XT3-14X15填装升降气缸下限位感应，X15闭合XT3-15X25圆盘空瓶到位感应，X25闭合XT2-0Y00
12、Y0闭合上料输送带运行XT2-1Y01Y1闭合主输送带运行XT2-2Y02Y2闭合填装旋转气缸旋转XT2-3Y03Y3闭合填装升降气缸下降XT2-4Y04Y4闭合吸盘拾取XT2-5Y05Y5闭合定位气缸伸出XT2-6Y06Y6闭合推料气缸A推料XT2-7Y07Y7闭合推料气缸B推料XT2-8Y30Y30闭合，圆盘运行XT1XT4PS13+(+24V)24V电源正极XT5PS13-(0V)24V电源负极（6） CN320上料皮带电机M1端子板引脚分配引脚线色端子线号功能描述0VPS13-24V电源负极24VPS13+24V电源正极M+M1+上料皮带电机正极M-M1-上料皮带电机负极IN2Y0Y0
13、闭合上料输送带运行0VPS13-24V电源负极输出24VPS13+24V电源正极输出（7） CN321主皮带电机M2端子板引脚分配引脚线色端子线号功能描述M+M2+主皮带电机正极M-M2-主皮带电机负极IN2Y1Y1闭合主输送带运行0VPS13-24V电源负极输入24VPS13+24V电源正极输入（8） CN322圆盘电机M3端子板引脚分配引脚线色端子线号功能描述0VPS13-24V电源负极24VPS13+24V电源正极M+M3+圆盘电机正极M-M3-圆盘电机负极IN2Y30圆盘运行，Y30闭合OVPS13-24V电源负极输入24VPS13+24V电源正极输入（9） XT98端子板引脚分配引脚
14、线色端子线号功能描述01PS13-(0V)37针端子板:0V02PS13-(0V)XT99端子板:2-1603PS13+(+24V)37针端子板:24V04PS13+(+24V)XT99端子板:1-1605U变频电机U极06U变频器U极07V变频电机V极08V变频器V极09W变频电机W极10W变频器W极务 C单元的编程调试任务情景：选手在完成任务A/B的机械装调和电气接线后，现需要团队负责完成颗粒上料单元、加盖拧盖单元、检测分拣单元、机器人搬运单元、智能仓储单元的PLC程序与机器人程序编写，从空瓶上料、颗粒物料上料、物料分拣、颗粒填装、加盖、拧盖、物料检测、瓶盖检测、产品分拣、机器人搬运合格产
15、品入盒、盒盖包装、贴标、成品入库的工序，保证能够进行正确运行，系统符合专业技术规范。在规定时间内完成整套生产线的程序编写与调试，以便生产线后期能够实现生产过程自动化。配分竞赛时间信息资料40/100任务A/B/C/D/E（3小时）详见D盘1、 颗粒上料单元程序编写与调试任务概要现需要团队负责完成颗粒上料单元的控制程序设计与调试工作，以便生产线后期能够实现生产过程自动化。设备状态：工作单元已完成挂板的电气安装、台面模块安装接线，尚未开展单元的编程与调试工作。颗粒上料单元任务描述完成颗粒上料单元控制程序并进行单机调试，保证能够进行正确运行，以便生产线后期能够实现生产过程自动化。在任务完成时，你需要
16、检查确认以下几点：（1） 已经完成单元的机械安装、电气接线和气路连接，并确保器件的动作准确无误。（2） 设置变频器参数，能实现单元运行功能即可，最高速50Hz，最低速10Hz。（3） 单元运行功能与要求一致。（4） 各机构初始位置上料输送带模块主输送带模块颗粒上料模块颗粒填装模块圆盘上料机构上料输送带停止主输送带停止颗粒上料输送带停止升降气缸上升停止转动工作气压0.4Mpa0.5Mpa填装定位气缸缩回推料气缸A缩回旋转气缸向右推料气缸B缩回吸盘关闭（5） 颗粒上料机构料筒A和料筒B位置示意图如图C-1所示，料筒A放白色物料，料筒B放蓝色物料。料筒A料筒B图C-1料筒A和料筒B示意图（6） 根据
17、任务书提供I/O分配表完成控制程序设计。序号名称功能描述备注1X0上料传感器感应到物料，X0闭合2X1颗粒填装位感应到物料，X1闭合3X4检测到料筒A有物料，X4闭合4X5检测到料筒B有物料，X5闭合5X6输送带取料位检测到物料，X6闭合6X7填装定位气缸后限位感应，X7闭合7X10按下启动按钮，X10闭合8X11按下停止按钮，X11闭合9X12按下复位按钮，X12闭合10X13按下联机按钮，X13闭合11X14填装升降气缸上限位感应，X14闭合12X15填装升降气缸下限位感应，X15闭合13X20吸盘填装限位感应，X20闭合14X21推料气缸A后限位感应，X21闭合15X22推料气缸B后限位
18、感应，X22闭合16X23填装旋转气缸左限感应，X23闭合17X24填装旋转气缸右限感应，X24闭合18X25圆盘空瓶到位检测，X25闭合19Y0Y0闭合上料输送带运行20Y1Y1闭合主输送带运行21Y2Y2闭合填装旋转气缸旋转22Y3Y3闭合填装升降气缸下降23Y4Y4闭合吸盘拾取24Y5Y5闭合定位气缸伸出25Y6Y6闭合推料气缸A推料26Y7Y7闭合推料气缸B推料27Y10Y10闭合启动指示灯亮28Y11Y11闭合停止指示灯亮29Y12Y12闭合复位指示灯亮30Y23Y23闭合变频电机正传31Y24Y24闭合变频电机反转32Y25Y25闭合变频电机高速档33Y26Y26闭合变频电机中速档
19、34Y27Y27闭合变频电机低速档35Y30Y30闭合圆盘电机运行单元运行功能测试流程要求：（1）上电，系统处于“停止”状态。“停止”指示灯亮，“启动”和“复位”指示灯灭。（2）在“停止”状态下，按下“复位”按钮，该单元复位，复位过程中，“复位”指示灯闪烁（2Hz），所有机构回到初始位置。复位完成后，“复位”指示灯常亮，“启动”和“停止”指示灯灭。“运行”或“复位”状态下，按“启动”按钮无效。（3）在“复位”就绪状态下，按下“启动”按钮，单元启动，“启动”指示灯亮，“停止”和“复位”指示灯灭。（4）推料气缸A连续推出3颗白色物料；推料气缸B连续推出1颗蓝色物料。（5）颗粒上料机构启动高速运行，
20、变频器以50Hz频率运行。（6）当白色或蓝色物料到达取料位后，颗粒到位检测传感器动作，颗粒上料机构停止。（7）填装机构下降。（8）吸盘打开，吸住物料。（9）填装机构上升。（10）填装机构转向装料位。（11）在第（4）步开始的同时，圆盘输送机构开始转动，上料输送带与主输送带同时启动，当圆盘空瓶到位检测传感器检测到空瓶时（每次只出一个空瓶），圆盘输送机构停止，上料输送带将空瓶输送到主输送带，上料检测传感器感应到空瓶，上料输送带停止。（12）当颗粒填装位检测传感器检测到空瓶，并等待空瓶到达填装位时，填装定位气缸伸出，将空瓶固定。（13）当第（10）步和第（12）步都完成后，填装机构下降。（14）填装
21、机构下降到吸盘填装限位开关感应到位后，吸盘关闭，物料顺利放入瓶子，无任何碰撞现象。（15）填装机构上升。（16）填装机构转向取料位。（17）当瓶子装满4颗物料。（18）填装定位气缸缩回。（19）将瓶子输送到下一工位。（20）循环进入第（4）步，进行下一个瓶子的填装。（21）在任何启动运行状态下，按下“停止”按钮，若当前填装机构吸有物料，则应在完成第（15）步后停止，否则立即停止，所有机构不工作，“停止”指示灯亮，“启动”和“复位”指示灯灭。2、 加盖拧盖单元程序编写与调试任务概要现需要团队负责完成加盖拧盖单元的控制程序设计与调试工作，以便生产线后期能够实现生产过程自动化。设备状态：工作单元已完
22、成挂板的电气安装、台面模块安装接线，尚未开展单元的编程与调试工作。加盖拧盖单元任务描述完成加盖拧盖单元控制程序设计并进行单机调试，保证能够进行正确运行，以便生产线后期能够实现生产过程自动化。在任务完成时，你需要检查确认以下几点：（1） 已经完成单元的机械安装、电气接线和气路连接，并确保器件的动作准确无误。（2） 单元运行功能与要求一致。（3） 根据任务书提供I/O分配表完成控制程序设计。序号名称功能描述备注1X0瓶盖料筒感应到瓶盖，X0闭合2X1加盖位传感器感应到物料，X1闭合3X2拧盖位传感器感应到物料，X2闭合4X3加盖伸缩气缸伸出前限位感应，X3闭合5X4加盖伸缩气缸缩回后限位感应，X4
23、闭合6X5加盖升降气缸上限位感应，X5闭合7X6加盖升降气缸下限位感应，X6闭合8X7加盖定位气缸后限位感应，X7闭合9X10按下启动按钮，X10闭合10X11按下停止按钮，X11闭合11X12按下复位按钮，X12闭合12X13按下联机按钮，X13闭合13X14拧盖升降气缸上限位感应，X14闭合14X15拧盖定位气缸后限位感应，X15闭合15X16加盖升降底座上限位感应，X16闭合16Y0Y0闭合，主输送带正向运行17Y1Y1闭合，拧盖电机运行18Y2Y2闭合，加盖伸缩气缸伸出19Y3Y3闭合，加盖升降气缸下降20Y4Y4闭合，加盖定位气缸伸出21Y5Y5闭合，拧盖升降气缸下降22Y6Y6闭合
24、，拧盖定位气缸伸出23Y7Y7闭合，升降底座气缸下降24Y10Y10闭合，启动指示灯亮25Y11Y11闭合，停止指示灯亮26Y12Y12闭合，复位指示灯亮27Y13Y13闭合，升降吸盘吸气28Y14Y14闭合，主输送带反向运行单元运行功能测试流程要求：（1） 上电，设备任一部件不在初始位置，系统自动复位。（2） 或者系统处于停止状态下，按下“复位”按钮系统自动复位。其它运行状态下按此按钮无效。（3） “复位”指示灯闪亮显示，“停止”指示灯灭，“启动”指示灯灭。（4） 所有部件回到初始位置。（5） “复位”灯常亮，系统进入就绪状态。单元自动控制：（1） 系统在就绪状态按启动按钮，单元进入运行状态
25、，而停止状态下按此按钮无效。（2） “启动”指示灯亮，“复位”指示灯灭。（3） 主输送带启动运行。（4） 手动将无盖物料瓶放置到该单元起始端。（5） 当加盖位检测传感器检测到有物料瓶，并等待物料瓶运行到加盖工位下方时，输送带停止。（6） 加盖定位气缸推出，将物料瓶准确固定。（7） 如果加盖机构内无瓶盖，即瓶盖料筒检测传感器无动作，加盖机构不动作。手动将盖子放入后，瓶盖料筒检测传感器感应到瓶盖。瓶盖料筒检测传感器动作。加盖机构开始运行，继续第（8）步动作。（8） 如果加盖机构有瓶盖，瓶盖料筒检测传感器动作，升降底座下降；加盖伸缩气缸推出，将瓶盖推到落料口，加盖伸缩气缸缩回。（9） 加盖升降气缸伸
26、出，将瓶盖压下。（10） 瓶盖准确落在物料瓶上，无偏斜。（11） 升降底座上升。（12） 加盖升降气缸缩回。（13） 加盖定位气缸缩回。（14） 主输送带启动。（15） 当拧盖位检测传感器检测到有物料瓶，并等待物料瓶运行到拧盖工位下方时，输送带停止。（16） 拧盖定位气缸推出，将物料瓶准确固定。（17） 拧盖升降气缸下降，拧盖电机开始旋转。（18） 瓶盖完全被拧紧，拧盖电机停止运行。（19） 拧盖升降气缸缩回。（20） 拧盖定位气缸缩回。（21） 主输送带启动。（22） 当物料瓶输送到主输送带末端后，人工拿走物料瓶。重复第（5）到（22）步，直到4个物料瓶与4个瓶盖用完为止，每次循环内，任何一
27、步动作失误，该步都不得分。单元停止控制：（1） 系统在运行状态按“停止”按钮，单元立即停止，所有机构不工作。3、 机器人搬运单元程序编写与调试任务概要现需要团队负责完成机器人搬运单元的控制程序设计与调试工作，以便生产线后期能够实现生产过程自动化。设备状态：工作单元已完成挂板的电气安装、台面模块安装接线，尚未开展单元的编程与调试工作。机器人搬运单元任务描述完成机器人搬运单元PLC控制程序及触摸屏工程设计、机器人的程序设计和机器人I/O配置，并进行单机调试，保证能够进行正确运行，以便生产线后期能够实现生产过程自动化。在任务完成时，你需要检查确认以下几点：（1） 已经完成单元的机械安装、电气接线和气
28、路连接，并确保器件的动作准确无误。（2） 设置步进电机驱动器参数细分为2000，其他参数满足单元运行功能即可。（3） 单元运行功能与要求一致。（4） 各机构初始位置机器人夹具模块A升降台模块B升降台模块装配台模块夹具吸盘关闭推料气缸A缩回推料气缸B缩回挡料气缸下降定位气缸伸出工作气压0.4Mpa0.5Mpa步进电机停止步进电机停止夹具抓手打开（5） 机器人I/O根据自己编程需求进行配置。（6） 本单元触摸屏画面上设有一个模拟检测分拣单元的主输送线出料位有无物料瓶信号的按钮，该按钮按下代表检测分拣单元的出料位有物料瓶即Y30输出为“1”，该信号只有在“单机”状态有效，组态画面布局如图C-3所示。
29、图C-3画面布局（7） 根据任务书提供I/O分配表完成控制程序设计。序号名称功能描述备注1X0升降台A运动到原点，X0断开2X1升降台A碰撞上限，X1断开3X2升降台A碰撞下限，X2断开4X3升降台B运动到原点，X3断开5X4升降台B碰撞上限，X4断开6X5升降台B碰撞下限，X5断开7X6推料气缸A伸出，X6闭合8X7推料气缸A缩回，X7闭合9X10按下启动按钮，X10闭合10X11按下停止按钮，X11闭合11X12按下复位按钮，X12闭合12X13按下联机按钮，X13闭合13X14推料气缸B伸出，X14闭合14X15推料气缸B缩回，X15闭合15X16挡料气缸伸出，X16闭合16X17挡料气
30、缸缩回，X17闭合17X20连接至机器人输出信号地址0（ABB）或通用输出0（三菱），功能未定义机器人的输出点连接PLC的输入点18X21连接至机器人输出信号地址1（ABB）或通用输出1（三菱），功能未定义19X22连接至机器人输出信号地址2（ABB）或通用输出2（三菱），功能未定义20X23连接至机器人输出信号地址3（ABB）或通用输出3（三菱），功能未定义21X24连接至机器人输出信号地址4（ABB）或通用输出8（三菱），功能未定义22X25连接至机器人输出信号地址5（ABB）或通用输出9（三菱），功能未定义23X26连接至机器人输出信号地址6（ABB）或通用输出10（三菱），功能未定义2
31、4X27连接至机器人输出信号地址7（ABB）或通用输出11（三菱），功能未定义25X30连接至机器人输出信号地址8（ABB）或通用输出12（三菱），功能未定义26X31连接至机器人输出信号地址9（ABB）或通用输出13（三菱），功能未定义27X32连接至机器人输出信号地址10（ABB）或通用输出14（三菱），功能未定义28X33加盖定位气缸伸出，X33闭合29X34吸盘A有效，X34闭合30X35吸盘B有效，X35闭合31X36物料台有物料，X36闭合32X37加盖定位气缸缩回，X37闭合33Y0Y0闭合给升降台A发脉冲34Y1Y1闭合给升降台B发脉冲35Y2Y2闭合改变升降台A方向36Y3Y
32、3闭合改变升降台B方向37Y4Y4闭合升降台气缸A伸出38Y5Y5闭合升降台气缸B伸出39Y6Y6闭合加盖定位气缸伸出40Y7Y7闭合挡料气缸伸出41Y10Y10闭合启动指示灯亮42Y11Y11闭合停止指示灯亮43Y12Y12闭合复位指示灯亮44Y20连接至机器人输入信号地址0（ABB）或通用输出0（三菱），功能未定义PLC的输出点连接机器人的输入点45Y21连接至机器人输入信号地址1（ABB）或通用输出1（三菱），功能未定义46Y22连接至机器人输入信号地址2（ABB）或通用输出2（三菱），功能未定义47Y23连接至机器人输入信号地址3（ABB）或通用输出3（三菱），功能未定义48Y24连接
33、至机器人输入信号地址4（ABB）或通用输出4（三菱），功能未定义49Y25连接至机器人输入信号地址5（ABB）或通用输出5（三菱），功能未定义50Y26连接至机器人输入信号地址6（ABB）或通用输出6（三菱），功能未定义51Y27连接至机器人输入信号地址7（ABB）或通用输出7（三菱），功能未定义52Y30连接至机器人输入信号地址8（ABB）或通用输出8（三菱），功能未定义53Y31连接至机器人输入信号地址9（ABB）或通用输出9（三菱），功能未定义54Y32连接至机器人输入信号地址10（ABB）或通用输出10（三菱），功能未定义55Y33连接至机器人输入信号地址11（ABB）或通用输出11（
34、三菱），功能未定义56Y34连接至机器人输入信号地址12（ABB）或通用输出12（三菱），功能未定义57机器人输出信号地址13（ABB）手爪58机器人输出信号地址14（ABB）双吸盘159机器人输出信号地址15（ABB）双吸盘2单元运行功能测试流程要求：（1） 该单元在单机状态，机器人切换到自动运行状态，按“复位”按钮，单元复位，机器人回到安全原点pHome。（2） “复位”灯（黄色灯，下同）闪亮显示，“停止”灯灭，“启动”灯灭。（3） 所有部件回到初始位置。（4） “复位”灯（黄色灯）常亮，系统进入就绪状态。（5） 第一次按“启动”按钮，机器人搬运单元盒盖升降机构将料盒料盖升起。（6） 挡料
35、气缸伸出，料盒升降机构的推料气缸将料盒推出至装配台，推出到位后推料气缸收回，同时定位气缸缩回。（7） 装配工作台检测传感器动作。（8） 该单元上的机器人开始执行瓶子搬运功能：机器人从检测分拣单元的出料位将物料瓶搬运到包装盒中，路径规划合理，搬运过程中不得与任何机构发生碰撞，物料瓶搬运顺序如图C-4左图所示。机器人搬运完一个物料瓶后，则机器人回到原点位置等待；在出料位放物料瓶，按下触摸屏上物料瓶到位信号模拟按钮（代替检测分拣单元的出料检测传感器），机器人再进行抓取。机器人搬运完一个物料瓶后，在出料位放物料瓶后立即按下触摸屏上物料瓶到位信号模拟按钮（代替检测分拣单元的出料检测传感器），则机器人无需
36、再回到原点位置，可直接进行抓取，提高效率。（9） 包装盒中装满4个物料瓶后，机器人回到原点位置，即使按下触摸屏上物料瓶到位信号模拟按钮（代替检测分拣单元的出料检测传感器），机器人也不再进行抓取。（10） 第二次按“启动”按钮，机器人开始自动执行盒盖搬运功能：机器人从点到包装盒盖位置，用吸盘将包装盒盖吸取并盖到包装盒上，路径规划合理，加盖过程中不得与任何机构发生碰撞，盖好后回到原点位置。（11） 第三次按“启动”按钮机器人开始自动执行标签搬运功能：机器人从点到标签台位置，用吸盘依次将两个蓝色和两个白色标签吸取并贴到包装盒盖上，路径规划合理，贴标过程中不得与任何机构发生碰撞；标签摆放以及吸取顺序如
37、图C-4右图所示。蓝色标签吸取顺序白色标签吸取顺序图C-4物料瓶工位与标签摆放示意图（12） 机器人每贴完一个标签，无需回到原点位置，贴满4个标签后回到原点位置，机器人贴标顺序如图C-5所示；图C-5贴标工位示意图（13） 机器人贴完标签，定位气缸伸出，挡料气缸缩回，等待入库；系统在运行状态按“停止”按钮，单元进入停止状态，即机器人停止运动，但机器人夹具要保持当前状态以避免物料掉落，而就绪状态下按此按钮无效。4、 智能仓储单元程序编写与调试任务概要现需要团队负责完成智能仓储单元的控制程序设计与调试工作，以便生产线后期能够实现生产过程自动化。设备状态：工作单元已完成挂板的电气安装、台面模块安装接
38、线，尚未开展单元的编程与调试工作。智能仓储单元任务描述完成智能仓储单元PLC控制程序设计，并进行单机调试，保证能够进行正确运行，以便生产线后期能够实现生产过程自动化。在任务完成时，你需要检查确认以下几点：（1） 已经完成单元的机械安装、电气接线和气路连接，并确保器件的动作准确无误。（2） 按下表设置伺服参数，能实现单元运行功能。地址名称初始值设定值备注PA01控制模式设置1000h1000hPA05每转脉冲数1000010000PA13指令脉冲形态000C0111PA21功能选择0000h1001hPD01输入信号自动ON选择10000h0004h（3） 设置步进电机驱动器参数细分为10000
39、，其他参数满足单元运行功能即可。（4） 单元运行功能与要求一致。（5） 各机构初始位置气源件模块堆垛机旋转轴堆垛机升降轴堆垛机行走轴堆垛机托料盘工作气压0.4Mpa0.5Mpa伺服电机停止伺服电机停止步进电机停止拾取气缸缩回旋转轴处于原点位置升降轴处于原点位置行走轴处于原点位置（6） 根据任务书提供I/O分配表完成控制程序设计。序号名称功能描述备注1X0升降方向原点传感器感应到位，X0断开2X1旋转方向原点传感器感应到位，X1断开3X2仓位A1检测传感器感应到物料，X2闭合4X3仓位A2检测传感器感应到物料，X3闭合5X4仓位A3检测传感器感应到物料，X4闭合6X5仓位A4检测传感器感应到物料
40、，X5闭合7X6仓位A5检测传感器感应到物料，X6闭合8X7仓位A6检测传感器感应到物料，X7闭合9X10按下启动按钮，X10闭合10X11按下停止按钮，X11闭合11X12按下复位按钮，X12闭合12X13按下联机按钮，X13闭合13X14拾取气缸前限感应到位，X14闭合14X15拾取气缸后限感应到位，X15闭合15X17行走轴原点传感器感应到位X17断开16X20旋转方向右极限感应到位，X20闭合17X21旋转方向左极限感应到位，X21闭合18X22升降方向下极限感应到位，X22闭合19X23升降方向上极限感应到位，X23闭合20X25仓位A7检测传感器X25闭合21X26仓位A8检测传感器X26闭合22X27仓位A9检测传感器X27闭合23X30仓位B1检测传感器X30闭合24X31仓位B2检测传感器X31闭合25X32仓位B3检测传感器X32
