1、1第六章第六章 控制系统综合与校正控制系统综合与校正6.1 6.1 概述概述 1 16.2 6.2 串联校正串联校正 2 26.3 6.3 并联校正并联校正 3 32 6.1 概述概述校正与稳定性校正与稳定性n 本章主要内容本章主要内容 控制系统校正的概念，常用校正方法和常见校正装置控制系统校正的概念，常用校正方法和常见校正装置的特性的特性。n 本章重点本章重点 掌握系统校正的基本概念、校正方法和校正装置的特掌握系统校正的基本概念、校正方法和校正装置的特性与用途，重点掌握频率特性法进行系统校正的原理性与用途，重点掌握频率特性法进行系统校正的原理和方法，深入了解反馈校正的原理和方法。和方法，深入
2、了解反馈校正的原理和方法。3 6.1 概述概述超前、滞后、串联超前、滞后、串联n 串联校正串联校正 增益调整；增益调整；相位超前校正相位超前校正 ；相位滞后校正相位滞后校正 ；相位滞后相位滞后-超前校正超前校正 4 6.1 概述概述超前、滞后、并联超前、滞后、并联n 并联校正并联校正反馈校正反馈校正 ；顺馈校正顺馈校正5 6.2 串联校正串联校正电路仿真电路仿真 超前校正超前校正u相位超前校正概念相位超前校正概念u超前校正电路超前校正电路u超前校正计算超前校正计算 1 1cjTGjjTV11V 5000Hz 0DegR510kohmC10.01uFR65kohmABTGXSC1 2112()1
3、()11,ociUsTsGsU sTsRTRCRR式中 6 6.2 串联校正串联校正电路仿真电路仿真 超前校正超前校正 超前校正的仿真超前校正的仿真7 6.2 串联校正串联校正超前校正系统实例超前校正系统实例n 待校正系统待校正系统 15.020sssG401sseKn 稳态误差的计算稳态误差的计算8 6.2 串联校正串联校正超前校正系统实例超前校正系统实例n 校正环节设计校正环节设计n 校正后的系统校正后的系统 1054.01227.0024.0sssGC96.2 串联校正串联校正超前校正系统实例超前校正系统实例n 校正前后系统校正前后系统BodeBode曲线曲线10 6.2 串联校正串联校
4、正相位滞后相位滞后-超前校正概念超前校正概念滞后滞后-超前校正电路超前校正电路滞后滞后-超前校正计算超前校正计算滞后滞后-超前校正的仿真超前校正的仿真电路仿真电路仿真 滞后滞后-超前校正超前校正V31V 1kHz 0DegR320kohmR410kohmABTGXSC3C40.01uFC30.01uF121221121CRCRCRTT222CRT 11112211sTsTsTsTsGC111CRT 11 6.2 串联校正串联校正滞后滞后-超前校正系统实例超前校正系统实例 待校正系统待校正系统 稳态误差的计算稳态误差的计算 校正环节设计校正环节设计 校正后的系统校正后的系统 校正前后系统校正前后
5、系统BodeBode曲线曲线202ssek 17.66167.61143.0143.1sssssGC126.2 串联校正串联校正PIDPID校正器校正器 数学模型数学模型 电路实现电路实现 PIDPID含义含义 PDPD校正器校正器 PIPI校正器校正器 PIDPID校正器校正器13 6.3 并联校正并联校正反馈校正反馈校正n 反馈校正概念反馈校正概念n 反馈校正系统反馈校正系统14 6.3 并联校正并联校正反馈校正反馈校正 结构框图结构框图 比例反馈包围积分环节比例反馈包围积分环节 比例反馈包围积分环节比例反馈包围积分环节 微分反馈包围积分环节微分反馈包围积分环节 微分反馈包围振荡环节微分反
6、馈包围振荡环节15 6.3 并联校正并联校正反馈环节反馈环节 传递函数传递函数 比例反馈包围积分环节比例反馈包围积分环节 比例反馈包围积分环节比例反馈包围积分环节 微分反馈包围积分环节微分反馈包围积分环节 微分反馈包围振荡环节微分反馈包围振荡环节 利用反馈校正取代局部结构利用反馈校正取代局部结构 HHHKKsKsKKsKsG111 111111HHHKKTsKKKTsKKTsKsG 111111sKKTKTssKKTsKsG sHsGsGsG1111 12122sKKTsTKsG16 6.3 并联校正并联校正顺馈校正顺馈校正 顺馈校正概念顺馈校正概念 传递函数传递函数 系统框图系统框图 sXsXsXsGsGsEsGsGsXooiCo21221 sGsGsGsGsGsGsXsXsGCio212211JIANZHU RUODIAN YINGYONG JISHUJIANZHU RUODIAN YINGYONG JISHU17JIXIE KONGZHI GONGCHENG JICHU
