1、第11课机器人行走01导入：清洁机器人内容01机器人仿真软件02机器人走“N”线03机器人走弧线第第 一一 章章机器人仿真软件PART ONE01机器人仿真软件目前，教学用机器人的品种有很多，如纳英特、广茂达、中鸣等。有些机器人提供了仿真软件，它能在软件环境中模拟真实机器人的程序运行效果。仿真软件种类也很多，这里将以“广茂达VIC1.5仿真软件”为例，介绍机器人的编程、调试和运行。纳英特广茂达中鸣01机器人仿真软件VIC仿真软件的编程环境具有图形化、模块化的特点，如图所示。编程环境的界面工具栏四个模块库连接点01机器人仿真软件在编程主界面,打开迷宫程序，单击工具栏中的“仿真“图标，进入仿真环境
2、，载入迷宫场地。单击左下方“运行”，在鼠标指针下方出现一个“机器人”，移动鼠标将其放置在合适的位置。“机器人”即开始在场景中执行程序，如图所示。01露一手打开一个“三步舞”范例程序，观察其在仿真环境中程序执行的情况。在仿真平台编程需要注意什么？程序要有始有终！01注意不需要的模块怎么处理？01注意选中-拖动-放入左下角垃圾箱第第 二二 章章机器人走“N”线PART TWO02机器人走“N”线要让机器人走“N”线，首先要分析任务。可以通过图示、文字等方法表述机器人完成任务的步骤，然后编写程序，最后在仿真环境中调试，如图所示。直行转向直行转向直行02机器人走“N”线（1）机器人直行。机器人直行程序
3、可以通过“执行器模块库”中的“直行”模块来实现。图形化编程操作步骤一般可分为三步：选择模块、拖放与连接、设置模块参数，如图所示。选择“执行器模块库”中的“直行”模块将“前进”模块拖放至“主程序”下的“连接点”右键单击“前进”模块，在弹出的窗口中设置它的参数直行模块属性设置由正值变负值前进 后退调节速度的正负值 改变02机器人走“N”线02机器人走“N”线（2）机器人转向。机器人转向程序可以由“执行器模块库”中的“转向”模块来实现。拖动“转向”模块至主程序中，通过单击鼠标右键，可以设置转向的方向、速度与时间，如图所示。选择“执行器模块库”中的“转向”模块将“转向”模块拖放至“主程序”下的“连接点
4、”右键单击“右转”模块，在弹出的窗口中设置它的参数ABC任务：让机器人从A城把一封信件送到B城，再到位于B城正南方的C城，送另一封信件。如何实现呢？02机器人走“N”线02机器人走“N”线（3）机器人走“N”线。通过“直行”和“转向”模块的组合，实现机器人走“N”线，如图所示。走“N”线的程序02知识林初始设置工具仿真窗口中的“初始设置”有助于我们更好地调试机器人。我们可以进行机器人运行轨迹、摆放角度等设置，如图所示。第第 三三 章章机器人走弧线PART THREE03机器人走弧线（1）机器人走圆形图。机器人有左、右两个驱动轮，分别靠左、右两个电机来控制。轮子转动的快慢取决于电机的功率，功率越
5、大，转速越大。当左、右电机功率相同时，左、右轮子转速相同，机器人走直线；当左、右电机功率不同时，机器人就会朝功率小的一方转弯。因此，要让机器人走圆形图，可以通过调整左、右电机的功率来实现。03机器人走弧线我们可以在“执行器模块库”中的“启动电机”模块中设置它的参数，如图所示。“扩展电机”可以用来控制其他电机的转动方向添加“延时等待”模块，设置机器人走圆形图的时间添加“停止电机”和“结束”模块。“停止电机”模块可以关闭“电机”，使机器人停止运行添加“启动电机”模块，并设置左、右电机的功率03机器人走弧线(2）机器人走爱心图。与机器人走圆形图对比，要让机器人走出爱心图，需要增加机器人“直行”模块和“转向”模块，如图所示。画弧线直行转向直行画弧线03练一练02012.设计机器人程序，让机器人走出一个量角器外形的图形。1.设计机器人程序，让机器人走出“M”线。感谢欣赏
