1、工程工程(gngchng)控制基础控制基础主讲人：向先波主讲人：向先波2023-8-22023-8-2第一页，共45页。专业专业(zhuny)技术基础课技术基础课课程性质课程性质:服务对象服务对象:大机类专业大机类专业课程特点：课程特点：内容丰富，内容丰富，技术更新快，技术更新快，紧密联系实际，紧密联系实际，应用非常广泛。应用非常广泛。本课是非电专业的机电技术专业基础课，应用广泛，学时本课是非电专业的机电技术专业基础课，应用广泛，学时少、内容多，不能轻视。否则，对以后的工作少、内容多，不能轻视。否则，对以后的工作(gngzu)、学、学习将会造成影响。习将会造成影响。前导课程：复变函数、电路理论
2、、机械制造技术基础前导课程：复变函数、电路理论、机械制造技术基础 后续课程：船舶设计、船舶电气、后续课程：船舶设计、船舶电气、毕业设计等毕业设计等 控制思想、控制方法论控制思想、控制方法论第二页，共45页。主要教学主要教学(jio xu)环节环节l习题习题独立完成作业，按时交作业。独立完成作业，按时交作业。紧跟老师讲课思路，搞清基本概念，注意解紧跟老师讲课思路，搞清基本概念，注意解题方法和技巧。题方法和技巧。l课堂教学课堂教学l实验实验注意理论联系实际，掌握软件编制的方法，注意理论联系实际，掌握软件编制的方法，仿真调试与物理实验验证相结合。仿真调试与物理实验验证相结合。l课外补充课外补充复习：
3、复变函数复习：复变函数Laplace变换变换自学：自学：Matlab编程。编程。第三页，共45页。希望希望(xwng)和要求和要求:教学形式教学形式:课堂上，多媒体授课为主，板书为辅；课堂上，多媒体授课为主，板书为辅；学习学习(xux)模式：预习模式：预习听课听课复习复习(作业等形式作业等形式)意见要求及时反馈意见要求及时反馈新生事物大家支持新生事物大家支持教师严谨治学教师严谨治学学生积极配合学生积极配合师生共同创造佳绩师生共同创造佳绩建议希望踊跃发表建议希望踊跃发表第四页，共45页。课外课外(kwi)(kwi)交流联系交流联系方式方式:授课授课(shuk)人人 ：向先波：向先波 办公室办公室
4、 ：东二楼新楼：东二楼新楼303室室 通讯方式：通讯方式：87543157-83(办办)62000576(个人个人)EMAIL :助助 教教 ：闫磊：闫磊 EMAIL :第五页，共45页。工程控制工程控制(kngzh)基础课程说明基础课程说明教学教学(jio xu)目标：目标：对机电系统中存在的问题能够以控制论的观点和思维对机电系统中存在的问题能够以控制论的观点和思维 方法进行科学分析，以找出问题本质和有效的解决方法方法进行科学分析，以找出问题本质和有效的解决方法2.如何控制一个机电系统，使之按预定的规律运动如何控制一个机电系统，使之按预定的规律运动(yndng)，以，以达到预定的技术经济指标
5、，为实现最佳控制打下基础。达到预定的技术经济指标，为实现最佳控制打下基础。控制论为理论基础，研究机械工程中广控制论为理论基础，研究机械工程中广义系统的动力学问题；同时，它又是一种方法义系统的动力学问题；同时，它又是一种方法论。学习本课程的目的在于使学生结合工程实论。学习本课程的目的在于使学生结合工程实际，应用经典控制论中的基本概念和基本方法际，应用经典控制论中的基本概念和基本方法来分析、研究和解决其中的问题来分析、研究和解决其中的问题 教学内容：教学内容：第六页，共45页。主要主要(zhyo)(zhyo)教学内容教学内容基础知识基础知识分析方法分析方法基本概念基本概念控制系统结构体系控制系统结
6、构体系控制系统数学模型控制系统数学模型工工程程控控制制技技术术时域分析时域分析频域分析频域分析系统稳定性判据系统稳定性判据工程工程(gngchng)应用应用系统性能指标系统性能指标系统校正系统校正第七页，共45页。学时(xush)与学分：基本教学内容与学时(xush)安排 一绪论 4 学时(xush)二控制系统的数学模型 6 学时(xush)三系统的时间响应分析 6 学时(xush)四系统的频率特性分析 8 学时(xush)五系统的稳定性 8 学时(xush)六系统的性能指标与校正 4 学时(xush)上机实验：2学时(xush)物理实验：2学时(xush)第八页，共45页。课程成绩确定方法：
7、课程成绩确定方法：本课程将注重过程，采用过程评本课程将注重过程，采用过程评价体系价体系(tx)。成绩主要由平时成绩、。成绩主要由平时成绩、上机实验、考试成绩三部分组成。每上机实验、考试成绩三部分组成。每项说明如下：项说明如下：1.平时成绩：到课率、迟到早退情况、平时成绩：到课率、迟到早退情况、作业情况、回答问题情况、上课情况作业情况、回答问题情况、上课情况等等2.实验：实验准备情况及平时做实验实验：实验准备情况及平时做实验的完成情况的完成情况3.考试：闭卷，卷面考试成绩考试：闭卷，卷面考试成绩 最终成绩的给定大约按如下公式最终成绩的给定大约按如下公式得到：得到：平时成绩平时成绩+实验实验+考试
8、考试成绩成绩 三者比重大约分别为：三者比重大约分别为：15%、15%、70%上课将会有提问、点名上课将会有提问、点名(din mng)，课堂练习；，课堂练习；课后将会有作业，记入平时成绩课后将会有作业，记入平时成绩星期一交作业，星期五发作业星期一交作业，星期五发作业第九页，共45页。工程控制基础工程控制基础(jch)课程教课程教 材材 及及 参参 考书考书 l教材教材(jioci)：1.1.等编等编2.李友善主编李友善主编自动控制原理自动控制原理国防工业出版社国防工业出版社3.阳含和编著阳含和编著机械控制工程机械控制工程机械工业出版社机械工业出版社 l参考书：参考书：第十页，共45页。第一章第
9、一章 绪论绪论(xln)(xln)1.1 1.1 引言引言1.2 1.2 控制技术应用举例控制技术应用举例(j l)(j l)1.3 1.3 自动控制理论的发展自动控制理论的发展1.4 1.4 控制系统的计算机辅助设计简介控制系统的计算机辅助设计简介第十一页，共45页。1.1 引言引言(ynyn)在现代科学技术的众多领域中，自动在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用控制技术起着越来越重要的作用(zuyng)。所谓自动控制，就是在没有。所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置），使机器、设备或或装置（控制装
10、置），使机器、设备或生产过程（控制对象）的某个工作状态生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。如数控车床按预定程序自动切律运行。如数控车床按预定程序自动切削，人造卫星准确进入预定轨道并回收削，人造卫星准确进入预定轨道并回收等。等。Cybernetics:控制论控制论第十二页，共45页。自动控制技术除了在工业上广泛应用外，近几十年来，随着计算机技术的发展和应用，在宇航、机器人控制、导弹制导及核动力等高新技术领域中，自动控制技术更具特别重要的作用。不仅如此，自动控制技术的应用范围现在已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社
11、会(shhu)生活领域中，自动控制已成为现代社会(shhu)生活中不可缺少的一部分。第十三页，共45页。v自动控制：是指在没自动控制：是指在没有人直接参与的情况有人直接参与的情况下，利用控制装置使下，利用控制装置使被控对象（如机器、被控对象（如机器、设备或生产过程）的设备或生产过程）的一个或数个物理量一个或数个物理量（如电压、电流、速（如电压、电流、速度度(sd)、位置、温、位置、温度、流量、化学成分度、流量、化学成分等）自动的按照预定等）自动的按照预定的规律运行（或变的规律运行（或变化）。化）。v自动控制系统：是指自动控制系统：是指能够对被控对象的工能够对被控对象的工作状态进行自动控制作状态
12、进行自动控制的系统。它一般由控的系统。它一般由控制装置和被控对象组制装置和被控对象组成。被控制对象是指成。被控制对象是指那些要求实现自动控那些要求实现自动控制的机器、设备或生制的机器、设备或生产产(shngchn)过程。过程。控制装置是指对被控控制装置是指对被控对象起控制作用的设对象起控制作用的设备总体。备总体。第十四页，共45页。自动控制系统的功能和组成是多种多样的，其结构有简单也有复杂(fz)。它可以只控制一个物理量，也可以控制多个物理量甚至一个企业机构的全部生产和管理过程；它可以是一个具体的工程系统，也可以是比较抽象的社会系统、生态系统或经济系统。第十五页，共45页。控制技术融合控制技术
13、融合(rngh)了信息技术、工程技了信息技术、工程技术，是多种技术的融合术，是多种技术的融合(rngh)。当今世界，控制技术无处不在当今世界，控制技术无处不在1.2 自动自动(zdng)控制技控制技术应用术应用世界世界(shji)随处可见控制与反控制随处可见控制与反控制信号线控制信号线被控对象第十六页，共45页。人类自然信息状态（不借助(jizh)任何工具和技术的原始状态）输入（获取）：看、听、闻、尝、感输入（获取）：看、听、闻、尝、感 存储：大脑存储：大脑 控制：大脑，世间最强大控制：大脑，世间最强大(qingd)的处的处理控制器理控制器 传输：声音、手势传输：声音、手势 输出（表达）：语言
14、、手势、表情输出（表达）：语言、手势、表情 自然状态的不足自然状态的不足!第十七页，共45页。控制技术与工具(gngj)和人类发明了机械和交通技术和工具一样（主要和人类发明了机械和交通技术和工具一样（主要是材料和能量技术），人类也发明了非常丰富多彩是材料和能量技术），人类也发明了非常丰富多彩的控制技术和工具：的控制技术和工具：输入（获取）：望远镜、传感器（发展输入（获取）：望远镜、传感器（发展(fzhn)较晚）较晚）传输：烽火台、旗语、鼓语、邮递、书籍、交通、电传输：烽火台、旗语、鼓语、邮递、书籍、交通、电报、电话、无线电、电视、报、电话、无线电、电视、Internet存储：结绳计数、文字、绘
15、画、纸和印刷（非常伟大存储：结绳计数、文字、绘画、纸和印刷（非常伟大的发明，现代技术很多方面都没有超过它）、照相、的发明，现代技术很多方面都没有超过它）、照相、录音、录像、数字存储录音、录像、数字存储输出（表达）：文字、绘画、声音（音响）、图形、输出（表达）：文字、绘画、声音（音响）、图形、图像（显示技术）（包括电影电视）图像（显示技术）（包括电影电视）处理控制：算筹、算盘、计算器、微处理器、计算处理控制：算筹、算盘、计算器、微处理器、计算机机控制理论：经典、现代、大系统理论控制理论：经典、现代、大系统理论第十八页，共45页。现象(xinxing)：数字化控制技术大潮 世纪之交的技术大转移：数
16、字化大转移世纪之交的技术大转移：数字化大转移 时间：世纪之交前后时间：世纪之交前后50年年 50年前开始，年前开始，50年后成熟，信息领域年后成熟，信息领域(ln y)数字技术数字技术一统天下一统天下 目前正是转移的高峰期：目前正是转移的高峰期：Internet、计算机、数字录音、数据通讯（目前主干，、计算机、数字录音、数据通讯（目前主干，即将用户）、数字电视、数字广播、数字相机、数字即将用户）、数字电视、数字广播、数字相机、数字摄像、数字城市、数字流域、数字地球摄像、数字城市、数字流域、数字地球 .数字化数字化控制、数字化生存控制、数字化生存 专家语言：专家语言：50年后，不是数字的信息产品
17、很难见到年后，不是数字的信息产品很难见到（成熟）（成熟）数字化控制技术大有用武之地！数字化控制技术大有用武之地！第十九页，共45页。控制技术应用(yngyng)的出发点所有应用，均基于控制系统的结构与功能所有应用，均基于控制系统的结构与功能(gngnng)处理、控制处理、控制存储存储接口应用输入、输出等接口应用输入、输出等还有一个重要特点：还有一个重要特点：在于信息量的输出，不在于能量的获取。在于信息量的输出，不在于能量的获取。第二十页，共45页。控制控制(kngzh)无处不在无处不在工工 业业 控控 制制国国 防防 应应 用用家家 用用 电电 器器消费类产品消费类产品控控制制(kngzh)技
18、技术术应应用用第二十一页，共45页。控制技术控制技术 应用应用(yngyng)举举例例 (1)工工 业业 控控 制制 电机控制电机控制 机床机床(jchung)(jchung)控制控制 生产过程自动化控制生产过程自动化控制 机器人控制机器人控制.控制技术的应用控制技术的应用(yngyng)第二十二页，共45页。海洋海洋(hiyng)探测机器人探测机器人1990年日本(r bn)海洋科技中心 研制的“海沟号”缆控式无人潜水器（左）及其在大海中工作时的情况（右）第二十三页，共45页。CR-01型型6000米水下米水下(shu xi)无缆机器人无缆机器人1995年8月我国沈阳自动化所机器人中心研制的
19、CR-01型6000米水下无缆机器人（上）和正在(zhngzi)下水的情况（右）第二十四页，共45页。瑞典博福斯公司研制(ynzh)的“双鹰”水下扫雷机器人 第二十五页，共45页。一个典型(dinxng)的运动控制系统第二十六页，共45页。船用火力发电综合船用火力发电综合(zngh)(zngh)控制系统控制系统 第二十七页，共45页。家家 用用 电电 器器 冰箱冰箱(bngxing)、洗衣机洗衣机 家庭影院家庭影院 微波炉微波炉.控制技术控制技术 应用应用(yngyng)举例举例 (2)第二十八页，共45页。消费类产品消费类产品(chnpn)(chnpn)WalkMan U盘、盘、MP3 手机
20、应用手机应用(yngyng)产品产品.控制技术控制技术 应用应用(yngyng)举举例例 (3)32、64等合弦音MCU芯片第二十九页，共45页。智能智能(zh nn)(zh nn)楼宇的控制楼宇的控制控制技术控制技术 应用应用(yngyng)举举例例 (4)可视对讲、室内报警、远程家电可视对讲、室内报警、远程家电(ji din)控控制制.第三十页，共45页。楼楼 宇宇 电电 梯梯 的的 控控 制制信信号号检检测测供供电电系系统统电机电机(dinj)(执行机构执行机构)可编程序可编程序控制器控制器ProgrammableLogicController电机电机(dinj)控制器控制器第三十一页，
21、共45页。汽车汽车(qch)电子电子汽汽 车车 电电 子子电源电源发动机控制发动机控制行驶装置行驶装置报警报警(bo jng)与安全装置与安全装置旅居性旅居性仪表仪表娱乐通讯娱乐通讯收音机、汽车电话、业余电台收音机、汽车电话、业余电台点火装置、燃油喷射控制、点火装置、燃油喷射控制、发动机电子控制发动机电子控制车速控制、间歇刮水、车速控制、间歇刮水、除雾装置、车门紧锁除雾装置、车门紧锁.安全带、车灯未关报警、安全带、车灯未关报警、速度报警、安全气囊速度报警、安全气囊.空调控制、动力窗控制空调控制、动力窗控制里程表、数字式速度表、里程表、数字式速度表、出租车用仪表出租车用仪表.控制技术控制技术 应
22、用应用(yngyng)举举例例 (5)第三十二页，共45页。21世纪世纪 绿色绿色 环保环保(hunbo)汽汽车车EV安全安全(nqun)、舒适、可靠、舒适、可靠无废气无废气(fiq)排放排放(零零 排放排放)高效率高效率EV?第三十三页，共45页。机机电电 机电(jdin)一体化EV充电系统充电系统电池管理系统电池管理系统汽车照明、汽车照明、电动转向、空调、电动转向、空调、音响、雨刷、安全音响、雨刷、安全报警、电动门窗报警、电动门窗.电电 子子机械机械(jxi)驱动控制系统驱动控制系统电机驱动系统电机驱动系统控制控制(kngzh)控制控制第三十四页，共45页。基于基于CAN总线总线(zn x
23、in)的汽车内部的汽车内部控制示意图控制示意图第三十五页，共45页。口语汽车口语汽车(qch)导航系统使用情景示意图导航系统使用情景示意图汽车汽车(qch)GPS定位，定位，GIS导航，导航，GSM通信通信单片机单片机控制器控制器应用应用第三十六页，共45页。1.3 自动控制理论自动控制理论(lln)的发展的发展 自动控制自动控制(kngzh)理论是研究自动控制理论是研究自动控制(kngzh)共同规律的技术科学。既是一门古老的、共同规律的技术科学。既是一门古老的、已臻成熟的学科，又是一门正在发展的、具有强大已臻成熟的学科，又是一门正在发展的、具有强大生命力的新兴学科。从生命力的新兴学科。从18
24、68年马克斯威尔（）提出年马克斯威尔（）提出低阶系统稳定性判据至今一百多年里，自动控制低阶系统稳定性判据至今一百多年里，自动控制(kngzh)理论的发展可分为四个主要阶段：理论的发展可分为四个主要阶段：第一阶段：经典控制第一阶段：经典控制(kngzh)理论（或古典控制理论（或古典控制(kngzh)理论）的产生、发展和成熟；理论）的产生、发展和成熟；第二阶段：现代控制第二阶段：现代控制(kngzh)理论的兴起和发展；理论的兴起和发展；第三阶段：大系统控制第三阶段：大系统控制(kngzh)兴起和发展阶段；兴起和发展阶段；第四阶段：智能控制第四阶段：智能控制(kngzh)发展阶段。发展阶段。第三十七
25、页，共45页。经典经典(jngdin)控制理论控制理论 控制理论的发展初期，是以反馈理论为基础控制理论的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。第二次的自动调节原理，主要用于工业控制。第二次世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自世界大战期间，为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪、火炮动驾驶仪、火炮(hupo)定位系统、雷达跟踪定位系统、雷达跟踪系统等基于反馈原理的军用装备，进一步促进系统等基于反馈原理的军用装备，进一步促进和完善了自动控制理论的发展。和完善了自动控制理论的发展。1868年，马克斯威尔（）提出了低阶系统的稳定性代数判据年，马克斯威尔（）提出了低阶系统的稳定性
26、代数判据(pn j)。1895年，数学家劳斯（年，数学家劳斯（Routh）和赫尔威茨（）和赫尔威茨（Hurwitz）分别独立）分别独立地提出了高阶系统的稳定性判据地提出了高阶系统的稳定性判据(pn j)，即，即Routh和和Hurwitz判据判据(pn j)。二战期间（二战期间（1938-1945年）奈奎斯特（）提出了频率响应理论年）奈奎斯特（）提出了频率响应理论 1948年，伊万斯（）提出了根轨迹法。至此，控制理论发展的第一阶年，伊万斯（）提出了根轨迹法。至此，控制理论发展的第一阶段基本完成，形成了以频率法和根轨迹法为主要方法的经典控制段基本完成，形成了以频率法和根轨迹法为主要方法的经典控制
27、理论。理论。第三十八页，共45页。经典控制经典控制(kngzh)理论的基本特征理论的基本特征（1 1）主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程描述）主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合；的系统的分析与综合；（2 2）只用于单输入，单输出的反馈）只用于单输入，单输出的反馈(fnku)(fnku)控制系统；控制系统；（3 3）只讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是）只讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是一种对系统的外部描述方法。一种对系统的外部描述方法。应该指出的是，反馈控制是一种最基本最重要的控制方式，应该指出
28、的是，反馈控制是一种最基本最重要的控制方式，引入反馈信号后，系统对来自内部和外部干扰的响应变得十分迟引入反馈信号后，系统对来自内部和外部干扰的响应变得十分迟钝，从而提高了系统的抗干扰能力和控制精度。与此同时，反馈钝，从而提高了系统的抗干扰能力和控制精度。与此同时，反馈作用又带来了系统稳定性问题，正是这个曾一度困扰人们的系统作用又带来了系统稳定性问题，正是这个曾一度困扰人们的系统稳定性问题激发了人们对反馈控制系统进行深入研究的热情，推稳定性问题激发了人们对反馈控制系统进行深入研究的热情，推动了自动控制理论的发展与完善。因此从某种意义上讲，古典控动了自动控制理论的发展与完善。因此从某种意义上讲，古
29、典控制理论是伴随着反馈控制技术的产生制理论是伴随着反馈控制技术的产生(chnshng)和发展而逐渐和发展而逐渐完善和成熟起来的。完善和成熟起来的。第三十九页，共45页。现代控制现代控制(kngzh)理论理论 由于经典控制理论只适用于单输入、单输出的线性定常系统，只注重系统的外部描述而忽视系统的内部(nib)状态。因而在实际应用中有很大局限性。随着航天事业和计算机的发展，20世纪60年代初，在经典控制理论的基础上，以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代控制理论迅速发展起来。1954年贝尔曼（R.Belman)提出动态规划理论1956年庞特里雅金（L.S.Pontryagin）提出极大值原理1
30、960年卡尔曼（R.K.Kalman)提出多变量最优控制和最优滤波理论 在数学工具、理论基础和研究方法上不仅能提供系统的外部信息（输出量和输入量），而且还能提供系统内部(nib)状态变量的信息。它无论对线性系统或非线性系统，定常系统或时变系统，单变量系统或多变量系统，都是一种有效的分析方法。第四十页，共45页。大系统大系统(xtng)理论理论 20世纪70年代开始，现代控制理论继续向深度和广度发展，出现了一些新的控制方法和理论。如（1）现代频域方法 以传递函数矩阵为数学模型，研究线性定常多变量系统；（2）自适应控制理论和方法 以系统辨识和参数估计为基础，在实时辨识基础上在线确定最优控制规律；（
31、3）鲁棒控制方法 在保证系统稳定性和其它性能基础上，设计不变的鲁棒控制器，以处理数学模型的不确定性。随着控制理论应用范围的扩大，从个别小系统的控制，发展到若干个相互关联的子系统组成的大系统进行整体控制，从传统的工程控制领域推广到包括经济管理、生物工程、能源(nngyun)、运输、环境等大型系统以及社会科学领域。大系统理论是过程控制与信息处理相结合的系统工程理论，具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。大系统理论目前仍处于发展和开创性阶段。第四十一页，共45页。智能智能(zh nn)控制控制 是近年来新发展起来的一种控制技术，是人
32、工智能在控制上的应用。智能控制的概念和原理主要是针对被控对象、环境、控制目标或任务的复杂性提出来的，它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决(jiju)那些目前需要人的智能才能解决(jiju)的复杂的控制问题。被控对象的复杂性体现为:模型的不确定性，高度非线性，分布式的传感器和执行器，动态突变，多时间标度，复杂的信息模式，庞大的数据量，以及严格的特性指标等。智能控制是驱动智能机器自主地实现其目标的过程，对自主机器人的控制就是典型的例子而环境的复杂性则表现为变化的不确定性和难以辨识。智能控制是从智能控制是从“仿人仿人”的概念出发的。一般认为的概念出发的。一般认为(rnwi)，其，其方
33、法包括学习控制、模糊控制、神经元网络控制、和专家控制等方方法包括学习控制、模糊控制、神经元网络控制、和专家控制等方法。法。第四十二页，共45页。1.4 控制系统(kn zh x tn)的计算机辅助设计1.控制系统控制系统(kn zh x tn)的数字化特点的数字化特点含有大量的矩阵运算含有大量的矩阵运算Fortan/C 科学计算科学计算频域、时域分析频域、时域分析控制模型图形化控制模型图形化 2.开发平台：开发平台：以计算机为工具，进行控制系统以计算机为工具，进行控制系统(kn zh x tn)的设的设计与仿真分析计与仿真分析Matatlab软件软件1.控制系统控制系统(kn zh x tn)
34、工具箱工具箱m文件文件 算法分析算法分析仿真仿真建模、分析和仿真建模、分析和仿真第四十三页，共45页。小结小结(xioji)(xioji)控制技术的应用范围广，与我们的控制技术的应用范围广，与我们的工作、生活密切相关，在现实世界中可工作、生活密切相关，在现实世界中可谓无处不在，掌握好控制技术有着谓无处不在，掌握好控制技术有着(yu zhe)非常重要的意义！非常重要的意义！第四十四页，共45页。NoImage内容(nirng)总结工程控制基础。学习模式：预习听课复习(作业等形式)。本课程将注重过程，采用过程评价体系。2.李友善主编自动控制原理国防工业出版社。如数控车床按预定程序自动切削，人造卫星准确进入预定轨道并回收等。人类自然信息状态（不借助任何工具和技术的原始状态）。世纪之交的技术大转移：数字化大转移。（2）只用于单输入(shr)，单输出的反馈控制系统。仿真建模、分析和仿真。小结第四十五页，共45页。
