1、电动执行机构原理 浙江三门核电检维修项目部中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司胡正明目录2中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司 电动执行机构概述电动执行机构概述一 工作原理及结构工作原理及结构二 用途用途三 电动执行机构安装和接线电动执行机构安装和接线四 电动执行机构调试电动执行机构调试五 使用和检维修使用和检维修六 故障和排除方法故障和排除方法七一、电动执行机构概述一、电动执行机构概述 执行机构，又称执行器，是一种自动控制领域的常用机电一体化设备（器件），是自动化仪表的三大组成部分（检测设备、调节设备和执行设备）中的执行设备。主要是对一些设备和装置进行自动操作
2、，控制其开关和调节，代替人工作业。按动力类型可分为气动、液动、电动、电液动等几类；按运动形式可分为直行程、角行程、回转型（多转式）等几类。由于用电做为动力有其它几类介质不可比拟的优势，因此电动型近年来发展最中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍3一、电动执行机构概述一、电动执行机构概述快，应用面较广。电动型按不同标准又可分为：组合式结构、机电一体化结构，电器控制型、电子控制型、智能控制型（带HART、FF协议），数字型、模拟型，手动接触调试型、红外线遥控调试型等。它是伴随着人们对控制性能的要求和自动控制技术的发展而迅猛发展的。早期的工业领域，有许多的控制是手动和半
3、自动的，在操作中人体直接接触工业设备的危险部位和危险介质（固、液、气三态的多中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍4一、电动执行机构概述一、电动执行机构概述种化学物质和辐射物质），极易造成对人的伤害，很不安全；设备寿命短、易损坏、维修量大；采用半自动特别是手动控制的控制效率很低、误差大，生产效率低下。基于以上原因，执行机构逐渐产生并应用于工业和其它控制领域，减少和避免了人身伤害和设备损坏，极大的提高了控制精确度和效率，同时也极大提高了生产效率。今年来随着电子元器件技术、计算机技术和控制理中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍5一、电动
4、执行机构概述一、电动执行机构概述论的飞速发展，国内外的执行机构都已跨入智能控制的时代。中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍6ROTORK一、电动执行机构概述一、电动执行机构概述LIMITORQUELIMITORQUE、天津二通、天津二通中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍7二、工作原理及结构二、工作原理及结构（一）（一）电动执行机构电动执行机构目前，电动执行机构主要有：罗托克（ROTORK）、西博斯（SIPOS-SIEMENS Positioner的缩写）、瑞基(RAGA)、奥马（AUMA）、ABB、上仪ROTORK、利米托克（L
5、IMITORQUE）等各种电动执行机构。电动执行机构由伺服放大器和执行机构二个结构上相互独立的整体构成。执行机构为现场就地安装式结构，在减速器箱体上装有交流伺服电机和位置发送器。中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍8二、工作原理及结构二、工作原理及结构（一）（一）电动执行机构电动执行机构减速器上有手动部件、输出轴、机械限位块。直行程位置发送器与减速器的联接结构如图1所示中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍9图1 电动执行机构位置发送器和减速器的联接示意图置二、工作原理及结构二、工作原理及结构（一）（一）电动执行机构电动执行机构它们
6、之间的联接和调整是通过杠杆和弹簧来实现的。当减速器输出轴上下运动是时，杠杆一端依靠弹簧的拉力紧压在输出轴的端面上，因而传感器芯棒产生轴向位移，达到改变位置发送器输出电流大小的目的。传感器芯棒移动距离而对应的位置反馈电流为420mA DC（010mA DC）。输出轴位移的行程和位置发送器输出电流呈线性关系。利用杠杆支点距离的不同来改变行程的变化。中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍10二、工作原理及结构二、工作原理及结构（一）（一）电动执行机构电动执行机构机械限位块则按行程不同来进行设置。（二）工作原理二）工作原理直行程电动执行机构是一个用交流伺服电动机为原动机的
7、位置伺服机构，其系统方块图如图2所示。中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍11图2 电动执行机构系统方块图二、工作原理及结构二、工作原理及结构（二）工作二）工作原理原理其中其中 FC 伺服放大器 SD 单相伺服电机 WF 位置发送器 执行机构 Z 减速器 DFD 电动操作器 C 调节阀中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍12二、工作原理及结构二、工作原理及结构（二）工作二）工作原理原理电动执行机构处于连续调节的控制过程状态：当输入信号Ii=0（或4mA DC）时,位置发送器反馈电流If=0(或4mA DC),此时伺服放大器没有输出
8、电压，交流伺服电动机停转，执行机构输出轴稳定在预选好的零位。当输入信号Ii0（或4mA DC）时（接入极性应与位置反馈电流极性相反）此输入信号与系统本身的位置反馈电流在伺服放大器的前置级磁放大器中进行磁势的综合比较，由 中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍13二、工作原理及结构二、工作原理及结构（二）工作二）工作原理原理于这两个信号大小不相等且极性相反就有误差磁势出现，从而使伺服放大器有足够的输出功率，驱动交流伺服电动机，执行机构输出轴就朝着减少这个误差磁势的方向运动，直到输入信号和位置反馈信号两者相等为止，此时输出轴就稳定在与输入信号相对应的位置上。电动执行机
9、构三种控制方式：中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍14二、工作原理及结构二、工作原理及结构（二）工作二）工作原理原理当电动操作器切换开关放在“自动”位置时，即处在连续调节控制状态。当电动操作器切换开关放在“手动”位置时，即处在手动远方控制状态，操作时只要将旋转切换开关分别拔到“开”或“关”的位置，执行机构输出轴就可以上行或下行，在运动过程中观察电动操作器上的阀位开度表，到所需控制阀位开度时，立即松开切换开关即可。中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍15二、工作原理及结构二、工作原理及结构（二）工作二）工作原理原理当电动操作器切换
10、开关放置“手动”位置时，把交流伺服电动机端部旋钮放在“手动”位置，拉出执行机构上的手轮，摇动手轮就可以实现手动操作。当不用就地手动操作时，千万要注意，把交流伺服电机端部的旋钮放在“自动”位置，并把手轮推进。中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍16三、用途三、用途电动执行机构可以与变送器，调节器等仪表配套使用，它以电源为动力，接受420mA DC或010mA DC信号，将此转换成与输入信号相对应的直线位移，自动地操纵阀门等调节机构，完成自动调节任务，或者配用电动操作器实现远方手动控制，可广泛应用于发电厂、钢铁厂、化工、轻工等工业总门的调节系统中。执行机构主要应用在
11、以下三大领域：中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍17三、用途三、用途1发电厂 火电行业应用 送风机风门挡板、一次进风风门挡板、二次进风风门挡板、主风箱风门挡板、燃烧器调节杆、燃烧器摇摆驱动器、球阀和蝶阀控制、滑动门等。其它电力行业的阀门执行器应用 球阀、叶轮机转速控制、冷凝水再循环、脱氧机、锅炉给水、再加热恒温控制器及其它相关阀门应用。中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍18三、用途三、用途2过程控制 用于化工、石化、模具、食品、医药、包装等行业的生产过程控制，按照既定的逻辑指令或电脑程序对阀门、刀具、管道、挡板、滑槽、平台等进
12、行精确的定位、起停、开合、回转，利用系统检测出的温度、压力、流量、尺寸、辐射、亮度、色度、粗糙度、密度等实时参数对系统进行调整，从而实现间歇、连续和循环的加工过程的控制。中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍19三、用途三、用途3工业自动化 用于较为广泛的航空、航天、军工、机械、冶金、开采、交通、建材等方面，对各类自动化设备和系统的运动点（运动部件）进行各种形式的调节和控制。中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍20四、电动执行机构的安装和接线四、电动执行机构的安装和接线伺服放大器应安装在环境温度为050：相对温度85%无腐蚀性气体的
13、环境中。执行机构应安装在环境温度为-25+70，相对温度95%无腐蚀性气体环境中，在一般情况下，执行机构均安装在调节阀的阀体上，用螺钉坚固，当然也可以安装在其他调节机构上。安装时应考虑到手动操作及维修拆装的方便，安装时必须避免所有接合外的松动间隙。限位块作限位用更不可松动和随便拆装。执行机构的外形及安装方式见图3。中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍21四、电动执行机构的安装和接线四、电动执行机构的安装和接线中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍22图3外形及安装方式四、电动执行机构的安装和接线四、电动执行机构的安装和接线中国核工业
14、第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍23执行机构外部接线按图4、5所示连接，仔细复查。图4 伺服放大器、电动操作器、执行机构接线图四、电动执行机构的安装和接线四、电动执行机构的安装和接线中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍24图5 无操作器接线图五、电动执行机构的调试五、电动执行机构的调试中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍25电动执行机构组成部分在出厂时皆经过调试，但为了保证正常运行和现场实际需要，使用前应对基本性能作如下检查：1.按图6接线图接线。图6执行机构校验接线图五、电动执行机构的调试五、电动执行机
15、构的调试中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍262.合上电源开关“1K”，将电机“把手”放在手动位置，摇动“手轮”使输出轴的位置置于出厂调试好的零位（即输出轴的下限值），此时mA 表指示值应为零值或4mA 如果不到（或超过）此值可调整（调零），电位器使其值为0mA 或4mA。3.摇动“手轮”，使输出轴向上移动，mA表示值应相应地从0变化到10mA ，或从4mA变化到20mA 如果不到或超过10mA或20mA，可调节“调满”电位器。五、电动执行机构的调试五、电动执行机构的调试中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍274.如需要重新调整
16、方法如下：在机械起始点（或偏离起始点一小位移）用螺丝刀旋转调零（ZEPO）电位器，使输出电流为0mA（显示为指示灯由亮至灭时为零位）。010mA调整方法：将执行机构开至终端（或手摇）用螺丝刀调节满（ZERO）电位器至20mA，再上、下开几次，信号调准即可。五、电动执行机构的调试五、电动执行机构的调试中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍28 420mA 调整方法：将执行机构开至终端，用螺丝刀调节调满（ZERO）电位器至16mA，再将执行机构开至（或手摇）零位（起始点），调节调零（ZEPO）电位器使0mA变为4mA ，再将执行机构开至（或手摇）终端。此时如果显示20
17、mA即可。如果有小误差，反复上、下几次，信号调准即可。5.分别操作按钮“2K”“3K”输出轴应随之上下移动。同时位置发送器的输出电流值和输出轴的行程一一对应。五、电动执行机构的调试五、电动执行机构的调试中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍296.反零位调整方法：按图7所示，将伺服电机、两线掉换。图7 执行机构位发内部接线示意图五、电动执行机构的调试五、电动执行机构的调试中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍30 按图7所示，将印刷板上、两电位器线掉换，再按上所述的第4点重复调试方法调试（如果在调调零，调满时有假零位或超位现象，可以松
18、开电位器的固定螺钉，电位器前后移动，将信号调至所要求范围，固定电位器螺钉）。六、使用和检维修六、使用和检维修中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍311.电动执行机构使用前应认真仔细阅读使用说明书按规定的检验方法，进行检查和校验。2.电动执行机构的减速器应根据现场使用环境加注合适的润滑油。3.电动执行机构投入运行前应检查现场电源电压是否与规定相符。同时按规定的电器安装接线图检查接线，拆线时，做好标记并包扎好，接线时，按照拆线的顺序接回并注意线头编号，各接线端子接线应牢靠。六、使用和检维修六、使用和检维修中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机
19、构介绍32 日常故障，可在接线端子上进行相应的检查调试，对于指令故障，可以在就地短接指令线查看，反馈故障可以在就地测量反馈信号。电动阀门接线端子 开指令开指令关指令关指令开反馈开反馈关反馈关反馈故障故障阀位阀位短接短接ROTROK34 3533 348 96 742 4322 23534436 SIPOS3 53 41 25 619 201 218193-6RAGA5 355 33 10 116 742 43534436 AUMA3 112 1139 4035 3614 1523 24上仪上仪37 3938 39151612-136728-2941 4236 39六、使用和检维修六、使用和检维
20、修中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍334.据调节系统的要求，选定输出轴的初始化零位。执行机构出厂时输出轴的零位皆调整在机械限位下端处。5.执行机构和调节机构所有连接的接合处不可有松动间隙，以保证有良好的调节效果。6.执行机构输出轴推力应和调节机构（阀门等）所需推力相适应，防止过载。7.执行机构各组成部分应根据现场使用条件定期检查和调整。减速器应定期清洗加油。六、使用和检维修六、使用和检维修中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍348.凝汽器入口执行器改中停，凝汽器A/B侧入口执行器以前只有开和关反馈，只给DCS反馈一个开关量，为
21、了让运行人员能更深入了解凝汽器入口阀门开关位置，维修时给该执行器添加一个模拟量反馈功能。9.循泵出口蝶阀新增15反馈限位改造，先断电，再添加继电器，依次添加行程开关，当循泵出口蝶阀达到15，行程开关K闭合，继电器KR线圈得电，电路导通，使六、使用和检维修六、使用和检维修中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍35循泵自动启动，并给DCS传递一个“高电平”信号。(见图8 继电器安装接线图)图8 继电器安装接线图七、故障及排除方法七、故障及排除方法中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍36电动执行机构的故障及排除方法见下表1：表1故障现象原
22、因分析检查方法排除方法执行机构不动作相线与中线接反用试电笔检查中线与相线对调重新接好保险丝断开目测更换保险管线路断开或各接点接触不良目测和用万用表测量检查各焊点是否脱焊或各接线点、插座等接触是否良好对脱焊重新焊好，对接触不良要重新接好或更换不良零件电机绕组断路或短路用导线短接固态继电器的交流输出两接点，电机转动。更换电机分相电容器断路损坏更换电容七、故障及排除方法七、故障及排除方法中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍37续表1故障现象原因分析检查方法排除方法执行机构不动作固态继电器断路损坏用导线短接固态继电器的交流输出两接点，电机转动更换固态继电器放大器前级故障
23、依次检查前级输出直流电源及元器件，对损坏无件更换接通电源后输出轴就朝一个方向转动放大器前级不调零用万用表量出在无信号时放大器前级的输出断开输入信号和反馈信号重新调零两条反馈线接反用万用表检查反馈电流的方向更改接线两条放大器输出线接反用调接两条线方法更改接线固态继电器击穿用断开固态继电器交流输出接点方法，或用万用表测量更换固态继电器七、故障及排除方法七、故障及排除方法中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍38续表1故障现象原因分析检查方法排除方法执行机构只能向一个方向转动一路输出断路，固态继电器损坏或输出电路断线用导线短接续固态继电器两交流输出接点对损坏固态继电器进
24、行更换对接线断线重新接好控制电路一路失效用万用表检查三极管更换损坏的三极管电机一路断线用万用表测量重新接好断线执行机构一个方向正常，一个方向输出无力一个固态继电器软击穿用断开固态继电器交流输出两端子方法断开后电机转动正常更换被断开的固态继电器电机中线接错目测更换接线执行机构两个方向输出无力电机分相电容容量降低或软击穿更换电容电机制动器故障打开电机后罩检查调整或更换制动器零件七、故障及排除方法七、故障及排除方法中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍39续表1故障现象原因分析检查方法排除方法执行机构振荡放大器不调零用万用表检前级输出放大器在无任何外信号情况下重新调零死
25、区过小调节放大器灵敏电位器电机制动器失效打开电机后盖检查摩擦片和弹簧是否完好更换新的摩擦片或重新调整弹簧输出线性不好或没有输出信号导电塑料电位器损坏用万用表量更换新电位器位发线路板工作不正常 用万用表检查是否有信号输出更换损坏的线路板位发变压器不好用万用表检查更换变压器远方无法启动，反馈故障，指令故障电动门正常，接线错误 用万用表检查重新接线控制机柜开关锈死，线头生锈导致电阻增大，线头沾水造成短路目测，用万用表检查重新接线七、故障及排除方法七、故障及排除方法中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍40续表1故障现象原因分析检查方法排除方法执 行 器动 作 正常，但无
26、 阀 位反馈测量阀位反馈回路仅有4-6mA左右用 万用 表检查重新设定，不起作用，更换阀位反馈板，如果问题依然没有解决就要考虑更换主板检查计数器圆形磁钢坏或者计数器板坏更换计数器阀 门 关不到位电动阀门阀杆卡塞，电动头的输出力矩不够大增大电动头的输出力矩执 行 器阀 杆 无输出检查手动是否可以操作，如果手自动离合器卡死在手动位置，电机只会空转调整手自动离合器检查电机是否转动，如果电机可以转动，并且已在自动位置，说明指令信号已经到达阀门，可能阀杆断裂更换阀杆七、故障及排除方法七、故障及排除方法中国核工业第五建设有限公司中国核工业第五建设有限公司电动执行机构介绍41续表1故障现象原因分析检查方法排除方法执行器阀杆无输出手动电动均不能操作，可能阀门卡死或轴套卡死、滑丝、松脱调整阀门或轴套执行器远方/就地均不动作电机电源接线不正确 重新接线检查手自动离合器是否卡死、松动调整手自动离合器执行器的显示面板有报警显示按面板提示进行处理执行器送电就发生跳闸继电器控制板损坏更换继电器电机线圈烧毁更换电机手动正常，电机不能切换手自动离合器卡簧在手动方向卡死拆卸手轮，释放卡簧，重新装配好
